买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利基于多层级特征融合的无人机定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211623308.2，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权基于多层级特征融合的无人机定位方法是由陆毓晟;郑恩辉设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多层级特征融合的无人机定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多层级特征融合无人机定位方法。无人机飞行在空中，使用无人机拍摄空对地视角照片作为无人机照片；利用无人机照片构建数据集；使用带有条件位置编码的金字塔自注意力网络对数据集进行处理提取图片特征图；将提取后的图片特征图进行跨层级融合获得特征热力图，使用融合后得到的特征热力图中热值分布确定无人机图片的GPS。本发明对不同尺度的层级特征进行充分利用增强产生特征热力图，适用范围广，可与大多数层级结构网络进行组合，在减少计算量的同时实现了后续定位效果的提升，有利于无人机在丢失GNSS信号时的准确定位。

本发明授权基于多层级特征融合的无人机定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多层级特征融合无人机定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤1：无人机飞行在空中，使用无人机拍摄空对地视角照片作为无人机照片； 步骤2：利用无人机照片构建数据集； 步骤3：使用带有条件位置编码的金字塔自注意力网络对数据集进行处理提取图片特征图； 步骤4：将提取后的图片特征图进行跨层级融合获得特征热力图，使用融合后得到的特征热力图中热值分布确定无人机图片的GPS； 所述步骤4具体为： 4.1、是将无人机照片和卫星地图图片各自的图片特征图通过分组卷积的方式进行特征融合： 先将无人机照片经第三个阶段获得的图片特征图作为模板特征图进行降维操作,再将模板特征图维度下降到与卫星地图图片经三个阶段分别获得的图片特征图维度一致，然后再与卫星地图图片经对应阶段获得的图片特征图以分组卷积的形式进行特征融合得到三个不同尺度的特征热力图，将三个尺度的特征图再送入特征金字塔网络处理得到一张更大尺度的热力图； 4.2、通过插值将热力图插值为与卫星地图图片大小一致，对插值后的热力图中的热值进行确定，找到热力图中热值最大的像素位置，作为无人机图片在卫星地图上的定位位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国计量大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区学源街258号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。