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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种基于机身速度与角速度控制的六足机器人行走轨迹规划获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116126002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211434357.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于机身速度与角速度控制的六足机器人行走轨迹规划是由俞志成;沈家涛;朱世强;李月华;韩阳;刘铭;李强设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机身速度与角速度控制的六足机器人行走轨迹规划在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机身速度与角速度控制的六足机器人行走轨迹规划的方法，该方法主要包括：S1：根据不同的目标速度确定六足机器人行走时的步幅；S2：根据不同的目标角速度，并与S1相结合，确定六足机器人的转弯半径；S3：根据S1与S2利用几何法计算确定目标落足点所需各项参数；S4：确定六足机器人的直行、转弯及后退状态时落足点在机体坐标系下的位置坐标；S5：针对逆运动学计算的关节角度进行六次多项式的轨迹规划。本发明中的落足点的计算是一种新型的计算方法，其整体的轨迹规划方法具有简单高效等优点，且普适性较强。

本发明授权一种基于机身速度与角速度控制的六足机器人行走轨迹规划在权利要求书中公布了：1.一种基于机身速度和角速度控制的六足机器人行走轨迹规划方法，其特征在于，包括： S1：根据不同的目标速度确定六足机器人行走时的步幅； S2：根据不同的目标角速度，并与S1相结合，确定六足机器人的转弯半径； S3：根据S1与S2利用几何法计算确定目标落足点所需各项参数； S4：确定六足机器人的直行、转弯及后退状态时落足点在机体坐标系下的位置坐标；具体包含： B1：确定六足机器人直行时落足点； B2：确定六足机器人转弯时落足点； B3：确定六足机器人后退时落足点； 步骤B1具体包括： 六足机器人直行时，其目标角速度为无穷小，通过S2所求得的转弯半径则为无穷大；可将A、F、B、C视为共线，故可以确定落足点在机体坐标系下的位置坐标； 落足点A： 落足点B： 步骤B2具体包括： 六足机器人转弯时，控制其目标角速度大小，并通过S2可以得到转弯半径的大小；AB与CF呈现一定的夹角，利用S3方法求得转弯状态下的各参数，并最终确定落足点在机体坐标系下的位置坐标； 角速度为正值时，表示为六足机器人左转： 落足点A： 落足点B： 角速度为负值时，表示为六足机器人右转： 落足点A： 落足点B： 步骤B3具体包括： 六足机器人后退时，目标速度与直行时的目标速度相反，落足点的位置与直行时相同，故能确定落足点在机体坐标系下的位置坐标； 落足点A： 落足点B： S5：根据逆运动学计算的关节角度进行六次多项式的轨迹规划。

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