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龙图腾网获悉中国兵器装备集团自动化研究所有限公司申请的专利一种无人机多视角定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115661253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211426611.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种无人机多视角定位方法、装置、设备及存储介质是由陈伟;曾刊;张振禹;董琦昕;田瑞娟;王钤;张立雄;许甜甜;祝本明设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机多视角定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机多视角定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括接收多视角图像采集设备拍摄到的多张第一图像；多张所述第一图像中包括无人机周围环境不同视角下第一时刻的图像信息；分别提取每张所述第一图像的全范围特征获得多组特征点数据。该方法使用多台单目相机完成了无人机的位姿里程计实时解算，并重建出了无人机拍摄图像的三维地图模型，避免了单独使用单目相机时无法计算出真实三维环境尺度的问题、使用深度相机时拍摄图像距离受限的问题，和普通双目相机直接进行里程计解算时匹配算法时间复杂度较高的问题。

本发明授权一种无人机多视角定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机多视角定位方法，其特征在于，所述方法包括： 接收多视角图像采集设备拍摄到的多张第一图像；多张所述第一图像中包括无人机周围环境不同视角下第一时刻的图像信息； 分别提取每张所述第一图像的全范围特征获得多组特征点数据； 利用所述多视角图像采集设备包含的两两单目相机间构成的双目结构结合多组所述特征点数据确定三维地图参考坐标系； 确定多组所述特征点数据的重叠像素区块，对所述重叠像素区块进行划分获得重叠区域的富特征区块； 接收所述多视角图像采集设备拍摄到的多张第二图像；多张所述第二图像中包括无人机周围环境不同视角下第二时刻的图像信息；所述第二时刻为所述第一时刻的下一时刻； 获取所述富特征区块的富特征区块特征点，在多张所述第二图像中寻找与所述富特征区块特征点匹配的特征点获得匹配特征点对； 利用所述匹配特征点对构建几何重投影误差并进行光束调整优化，以解算得到在所述三维地图参考坐标系下所述第一时刻无人机与所述第二时刻无人机的相对位姿变换矩阵； 对所述第一时刻非重叠像素区域进行特征点匹配，并基于所述相对位姿变换矩阵作为投影变换矩阵构建重投影残差； 将所述重投影残差作为光束调整优化的初始值进行最小二乘迭代优化，得到在所述三维地图参考坐标系下无人机的目标变换位姿。

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