北京行远博见网络科技有限公司赵剑波获国家专利权
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龙图腾网获悉北京行远博见网络科技有限公司申请的专利二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115891679B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211426356.2，技术领域涉及：B62D11/04；该发明授权二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质是由赵剑波设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质，该方法包括：获取二轮差速小车的控制指令、内轮当前转速及外轮当前转速；基于控制指令确定小车行进方向角和电机转速；基于小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速；逐步调整内轮当前转速及外轮当前转速至与内轮目标转速及外轮目标转速相同。通过本发明，能够仅通过实时采集电机当前转速，即可使二轮差速小车电机的转速平滑达到目标转速，实现对二轮差速小车的平滑控制。通过根据目标转速做平滑过渡，使得驱动轮速度在速度递增和递减过程中保持平滑，进一步使小车行走更为连续，速度过渡更为平滑。
本发明授权二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种二轮差速小车底盘控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取二轮差速小车的控制指令、内轮当前转速及外轮当前转速； 基于所述控制指令确定小车行进方向角和电机转速； 基于所述小车行进方向角和电机转速，通过以下公式计算得到内轮目标转速及外轮目标转速： 其中，为内轮目标转速，为外轮目标转速，为电机转速，为行进方向角的取值，为旋转调整参数，为线速度，为旋转系数； 逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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