哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司赵佳伟获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115645060B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211370550.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人是由赵佳伟;王伟;刘彦佐;张瑞康;文洋;李志勇设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的交互信号，包括力信号、力矩信号和或按键信号；判别采集到的交互信号是否大于其对应的预设阈值，若大于其对应的预设阈值，则将采集的力与力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的各个运动关节处的交互信号；按照各个运动关节处的交互信号进行导纳控制，以控制各运动关节的运动。
本发明授权机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集操作者施加在机械臂操控端的交互信号； 判别采集到的交互信号是否大于其对应的预设阈值，若大于其对应的预设阈值，则将采集的交互信号输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的各个运动关节处的交互信号； 按照各个运动关节处的交互信号进行导纳控制，以控制各运动关节的运动； 其中，所述按照各个运动关节处的交互信号进行导纳控制，包括： 获取所述机械臂的控制模式，所述控制模式为位置调节模式或者姿态调节模式，所述位置调节模式用于改变所述机械臂和人体之间的相对位置关系，所述姿态调节模式用于改变所述机械臂相对于人体的姿态； 获取各个运动关节的质量数据，采集各个关节电机的转动数据； 根据各个运动关节的质量数据、关节电机的转动数据和所述控制模式，建立与所述控制模式对应的各个运动关节的导纳控制方程； 将各个运动关节处的力与力矩输入对应的导纳控制方程，生成各个运动关节的位移信号； 根据各个运动关节的位移信号，控制各运动关节的运动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，其通讯地址为：150060 黑龙江省哈尔滨市哈平路集中区大连北路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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