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龙图腾网获悉上汽大众汽车有限公司申请的专利基于车辆运动学模型预测控制的轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115447615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211274770.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于车辆运动学模型预测控制的轨迹优化方法是由伍文剑;彭怡凡;卢奕燊设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车辆运动学模型预测控制的轨迹优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于车辆运动学模型预测控制的轨迹优化方法。本发明从基本车辆运动学模型单车模型出发，结合了模型预测控制方法MPC，ModelPredictiveControl，建立了基于MPC的轨迹优化模型。在接收到上游规划模块生成的参考轨迹的基础上，可以通过优化方法计算出满足车辆运动学的平缓轨迹。最终的计算结果满足汽车控制要求，同时该发明有着良好的运行速度，可以应用于智能驾驶汽车。

本发明授权基于车辆运动学模型预测控制的轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆运动学模型预测控制的轨迹优化方法，其特征在于，所述轨迹优化方法的流程包括： 步骤S1，检索自上游生成的参考轨迹，所述参考轨迹由上游规划算法得出的轨迹点集R组成，所述轨迹点集R包括若干参考轨迹点，所述参考轨迹点包含各时刻的期望信息，所述期望信息包括在大地坐标系下的汽车位置坐标x,y、速度v、加速度a、朝向角度时间t以及曲率k，所述轨迹点集R表示为： 步骤S2，检索环境信息； 步骤S3，根据所得的环境信息判断所述参考轨迹是否需要算法优化，若不需要，则进入步骤S4，若需要，则进入步骤S5； 步骤S4，将参考轨迹发送至车辆控制器； 步骤S5，根据车辆运动学模型推算出未来运动位置，利用模型预测控制方法建立目标函数，并考虑约束条件，得到当前时刻相对于参考轨迹的最优控制量，所述步骤S5中根据车辆运动学模型推算出未来运动位置，是基于车辆运动学模型得出一个二自由度运动学模型，根据前向欧拉法建立状态方程，以更新汽车前轮质心在大地坐标系下的位置坐标x,y、汽车的朝向角度汽车前轮质心速度v、汽车前轮质心加速度a在下一时刻的状态量，所述状态方程的公式如下： 其中，下标k表示当前时刻，下标k+1表示下一时刻，δ表示汽车前轮转向角，l表示汽车的轴距，j表示冲击度，是指加速度的变化率，Δt为单位周期内的采样时间； 步骤S6，利用所述最优控制量优化轨迹，得到最终轨迹； 步骤S7，将最终轨迹发送至车辆控制器； 其中，所述步骤S5进一步包括： 步骤S51，读取转向延迟标定数据； 步骤S52，初始化模型约束参数。

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