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龙图腾网获悉南京渊湛信息科技有限公司申请的专利一种无人机智能固定机场获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211259378.4，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权一种无人机智能固定机场是由姜桂斌;张启涛;徐冉;张亦大;时星设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机智能固定机场在说明书摘要公布了：本发明属于无人机固定机场技术领域，尤其涉及一种无人机智能固定机场。包括无人机引导模块和着陆引导模块；无人机引导模块包括坐标转换组件、状态预测组件；坐标转换组件用于建立相应的坐标系；状态预测组件用于建立无人机着陆状态预测模型；着陆引导模块包括进场引导组件、控制引导组件、着陆引导组件；进场引导组件用于保证无人机在进场准备阶段调整航向；控制引导组件用于引导和控制无人机的航向和飞行高度满足着陆需求；着陆引导组件用于引导无人机着陆至固定机场。本申请的无人机智能固定机场适用性广泛，可有效提升各类型旋翼无人机、固定翼无人机在着陆过程中靠近固定机场、追踪着陆位置的速度，增强无人机着陆的精准性和安全性。

本发明授权一种无人机智能固定机场在权利要求书中公布了：1.一种无人机智能固定机场，其特征在于，包括无人机引导模块和着陆引导模块； 无人机引导模块包括坐标转换组件、状态预测组件； 坐标转换组件用于根据地心方向、地区坐标以及联合无人机上的位姿传感器数据建立相应的坐标系； 状态预测组件用于根据固定机场所在地气象环境以及待着陆无人机自身位姿数据建立无人机着陆状态预测模型；所述着陆状态预测模型包括无人机运动模型、空气动力模型； 无人机运动模型用于建立无人机着陆过程中的运动特征，通过无人机在力和力矩作用下产生的状态变化量及其在惯性空间内的位姿数据进行表达，以无人机六自由度运动参数建立其微分模型：空气动力模型用于建立无人机着陆过程中区域内空气对于无人机的影响特征； 着陆引导模块包括进场引导组件、控制引导组件、着陆引导组件； 进场引导组件用于保证无人机在进场准备阶段，即靠近固定机场但执行着陆前的过程中，能够调整使最终航向保持固定方向且避免无人机产生翻转异常动作； 在此过程中，首先根据当前定位数据，在接近固定机场前采取直线下滑方案使其靠近着陆引导空域，所述着陆引导空域是指位于固定机场着陆区或者着陆区跑道两侧的筒状空域，筒状空域边缘与固定机场着陆区或者着陆区跑道相切，其内圆半径，外圆半径，其中是保持无人机正常飞行不会翻转的最小转弯半径；若无人机飞行速度过高导致无法有效控制无人机航向，其表现为无人机反复进入或穿出着陆引导空域，则先向无人机发送飞行速度控制指令以降低无人机飞行速度，并逐渐改变无人机航向使其绕着陆引导空域飞行并最终进入着陆引导空域； 控制引导组件用于引导和控制进入着陆引导空域的无人机，控制处于进场准备阶段的无人机的航向和飞行高度满足着陆需求，具体而言： 无人机的航向控制具体是指：在无人机靠近或进入着陆引导空域时，向无人机发送航向控制指令，首先使无人机保持在着陆引导空域内飞行，之后使其航向保持与着陆引导空域边缘相切，最终使无人机的航向朝向固定机场或者指向着陆区跑道延伸方向； 无人机的飞行高度控制是指：在某个无人机沿航向保持与着陆引导空域边缘相切且无人机位于固定机场正上方的时刻，向无人机发送飞行速度控制指令，以使无人机从该时刻起在经历若干个完整的绕飞过程后下降至该时刻所在位置的正下方的某个高度确定的位置D，即保证无人机绕行一圈的下降距离为，其中H为无人机该时刻高度，h为D点高度，n为正整数；其中D点高度超过固定机场的海拔高度； 着陆引导组件用于引导位于着陆引导空域内航向和飞行高度满足着陆需求的无人机飞行并最终着陆至固定机场；具体而言： 利用位于无人机的图像采集模块获取固定机场图像，若检测到固定机场图像，则持续降低无人机高度并持续检测；同时基于震荡归中的方式控制无人机姿态和位置以保证能够持续获取固定机场图像，调整无人机姿态和前进方向，使无人机逐步靠近固定机场。

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