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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于超声波的地面环境运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211238871.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于超声波的地面环境运动规划方法是由覃伟钦;唐伟华设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超声波的地面环境运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于超声波的地面环境运动规划方法，包括：清洁机器人基于超声波传感器接收到的探测信号强度检测出至少一个地毯分区，再在检测出的地毯分区之外的可通行区域行走，直至清洁机器人在室内环境中行走完硬地面区域；根据地毯分区的面积与硬地面区域的面积的比值从检测出的地毯分区当中筛选出待清扫地毯分区，然后进入当前筛选出的一个待清扫地毯分区，再在同一个待清扫地毯分区内行走，直至清洁机器人在该待清扫地毯分区内行走所产生的耗时达到标准清洁时间，然后开始沿着该待清扫地毯分区的边界线行走并提取出该待清扫地毯分区的边角信息，再基于提取出的待清扫地毯分区的边角信息，重新定位清洁机器人的位姿信息。

本发明授权基于超声波的地面环境运动规划方法在权利要求书中公布了：1.基于超声波的地面环境运动规划方法，其特征在于，地面环境运动规划方法适用于底部装配超声波传感器的清洁机器人，清洁机器人被配置为行走在具有地毯和硬地面的地面环境中； 所述地面环境运动规划方法包括： 步骤S1、清洁机器人基于超声波传感器接收到的探测信号强度检测出至少一个地毯分区，再在检测出的地毯分区之外的可通行区域行走，并依据检测出的地毯分区的边界线计算该地毯分区的面积，直至清洁机器人在室内环境中行走完硬地面区域，并计算获得硬地面区域的面积，其中，清洁机器人将室内环境中除了检测出的地毯分区之外的可通行区域标记为硬地面区域；每个地毯分区与硬地面区域之间都设置边界线，以标记为对应地毯分区的边界线； 步骤S2、根据地毯分区的面积与硬地面区域的面积的比值，从步骤S1检测出的地毯分区当中筛选出待清扫地毯分区；然后，依据待清扫地毯分区的面积设置清洁机器人在待清扫地毯分区内的标准清洁时间； 步骤S3、清洁机器人从硬地面区域进入当前筛选出的一个待清扫地毯分区，然后保持在同一个待清扫地毯分区内行走，直至清洁机器人在该待清扫地毯分区内行走所产生的耗时达到标准清洁时间； 步骤S4、清洁机器人在步骤S3所述的待清扫地毯分区内的行走耗时达到标准清洁时间后，开始沿着该待清扫地毯分区的边界线行走并提取出该待清扫地毯分区的边角信息，再基于提取出的待清扫地毯分区的边角信息，重新定位清洁机器人的位姿信息，并将重新定位出的清洁机器人的位姿信息更新清洁机器人的当前位置，再离开该待清扫地毯分区。

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