上海交通大学潘汉获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115561766B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211158387.4，技术领域涉及：G01S15/89；该发明授权一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法是由潘汉;隋雪琼;许萌;武霞;彭湃;刘洋;敬忠良设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法，涉及图像领域。设计并构建基于成像声呐与双目相机的水下视频目标跟踪系统；在Gazebo中建立双目相机模型并导入具有移动目标的世界模型文件，通过发布话题的方式利用ROS系统下显示多种数据的三维可视化平台‑Rviz对目标运动进行观测；利用波束级时间序列声呐仿真方法在Gazebo框架下产生真实的相干图像散斑和正确的点扩散函数，并提供实时传感器级光束强度数据和场景渲染；计算水下视频目标在水下双目相机、成像声呐等坐标系下的测量值。本发明可以生成定性真实的图像，并提供水下自主系统所需要的数据，在深海作业、空间机器人等领域具有广泛的应用前景。
本发明授权一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、设计基于ROS系统中Gazebo平台的双目相机与成像声呐的水下视频目标系统，配置环境； 步骤2、建立具有移动目标的世界模型，使用Gazebo中提供的双目相机元件，在launch文件中导入世界模型，利用ROS的可视化工具—Rviz通过获取话题的方式观察相机左右目中模型的运动情况； 步骤3、利用波束级时间序列声呐仿真方法，在Gazebo框架内产生真实的相干图像散斑和正确的点扩散函数，并提供实时传感器级光束强度数据和场景渲染； 步骤4、基于多传感器的成像特性，计算得到水下视频目标在水下多传感器仿真跟踪系统中在成像声呐坐标系下的测量值。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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