一飞(海南)科技有限公司赵士磊获国家专利权
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龙图腾网获悉一飞(海南)科技有限公司申请的专利一种无人机编队延时路径规划方法、系统、设备及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421515B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211135722.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机编队延时路径规划方法、系统、设备及应用是由赵士磊;刘焱升;吴冲设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机编队延时路径规划方法、系统、设备及应用在说明书摘要公布了：本发明属于无人机技术领域，公开了一种无人机编队延时路径规划方法、系统、设备及应用。所述基于方向向量的无人机编队延时路径规划方法根据用户拖选的方向，结合无人机自身位置，自动分配每架无人机的启动时间，基于启动时间无人机编队按一定方向逐渐、自然地计算路径。本发明能够实现基于方向向量的无人机编队延时路径计算，提升视觉效果。本发明使用者仅需在操作界面拉取方向，就能够按照用户选择的方向和延时时间，全程自动生成路径并保存，无需人工干预。本发明无需人为手动分组，降低舞步制作人员的工作难度。
本发明授权一种无人机编队延时路径规划方法、系统、设备及应用在权利要求书中公布了：1.一种基于方向向量的无人机编队延时路径规划方法，其特征在于，该方法根据用户拖选的方向，结合无人机自身位置，自动分配每架无人机的启动时间，基于启动时间无人机编队按一定方向逐渐、自然地计算路径；具体包括以下步骤： S1，输入无人机编队起止表演画面； S2，设定最开始启动的无人机和最后启动的无人机的启动间隔，获取总启动时长； S3，根据路径方向向量和无人机编队的队形位置信息，计算每架飞机在方向向量上的投影长，并对投影值进行归一化； S4，根据计算得到的归一化投影长和总启动时长计算每架飞机的启动时间； S5，迭代计算路径，为到达启动时间的无人机步长设置为0，到达启动时间的无人机基于三维人工势场路径规划方法计算路径。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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