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龙图腾网获悉深圳见得空间科技有限公司申请的专利双目鱼眼相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115564842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211132179.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权双目鱼眼相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质是由董皓男;周朋伟;罗磊设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本双目鱼眼相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种双目鱼眼相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质，所述方法对标定板进行数据标注，实现对标定板图像的提取，并通过深度学习方式进行标志点检测；通过对标志点进行排序，并对排序后的标注点进行纠正操作，获得标定板的标准数据；通过对标定板图像的去畸变校正和逆投影，获得标定板图像在正视图视角的坐标与待测图像视角的坐标对应关系，以去除鱼眼畸变对标定板目标提取精度的影响。以外参标定场获得双目相机的相对位置关系，进而以各相机的标定内参，对双目相机进行外参标定。通过去畸变校正，提高双目相机的内参标定精度，解决了目前大畸变相机的参数标定精度低下的技术问题。

本发明授权双目鱼眼相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双目鱼眼相机的参数标定方法，其特征在于，包括： 获得双目相机采集的至少两张待测图片，基于预训练网络和深度学习方法，提取所述待测图片中的标定板和标志点，获得标定板图像和目标标志点； 基于对所述目标标志点的排序结果，确定所述标定板图像的标准参数； 基于去畸变公式，对所述标定板图像进行校正，获得校正标定板，并基于预设投影算法，将所述校正标定板投影至所述待测图片中，获得投影标定板； 基于所述投影标定板和所述标准参数，对所述待测图片进行标定，获得所述双目相机的目标内参，并基于迭代优化方式，对所述目标内参进行迭代优化，获得标定内参； 基于在所述双目相机采集的至少两张待测图片中提取的所述标定板，获得外参标定场，并基于所述外参标定场和所述标定内参，计算所述双目相机的标定外参； 其中，所述基于所述外参标定场和所述标定内参，计算所述双目相机的标定外参，包括： 基于所述外参标定场和所述标定内参，计算所述双目相机的相对位姿估计值； 基于预设迭代优化算法，对所述相对位姿估计值进行迭代优化，获得目标位姿，作为所述双目相机的所述标定外参； 所述基于预设迭代优化算法，对所述相对位姿估计值进行迭代优化，获得目标位姿，作为所述双目相机的所述标定外参，包括： 基于坐标变换算法，将所述外参标定场中的坐标参考点变换到所述待测图片中，获得所述坐标参考点的观测坐标； 基于所述标定内参，计算所述坐标参考点的计算坐标，并基于所述观测坐标和所述计算坐标，确定当前位姿变化量； 基于所述当前位姿变化量，对所述标定外参进行调整，获得当前位姿，作为所述标定外参； 基于所述坐标变换算法，将所述坐标参考点变换到待测图片中，获得所述观测坐标，并基于所述观测坐标和所述计算坐标，计算所述当前位姿变化量，直至所述当前位姿变化量达到预设范围内，基于所述当前位姿变化量，对所述标定外参进行调整，获得所述当前位姿，作为所述标定外参。

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