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龙图腾网获悉武汉华测卫星技术有限公司;武汉珞珈新空科技有限公司申请的专利一种激光雷达多回波判别方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115575965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211098105.6，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权一种激光雷达多回波判别方法和装置是由周阳;龚珣;张旺林;谢洪;张立岑;蒋文利;张雄;薛利荣设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达多回波判别方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种激光雷达多回波判别方法及装置，包括：获取Ti及Ti+1时刻相机拍摄的图像Ii和Ii+1，并获取Ti时刻之后的至少一个周期内接收的激光雷达回波脉冲；根据激光雷达回波脉冲以及Ti时刻的激光雷达发射脉冲解算回波脉冲对应的目标点的位置坐标P；利用相机成像模型，根据目标点的位置坐标P计算其投影到Ii上的图像坐标Mi以及其投影到Ii+1上的图像坐标Mi+1；计算图像坐标Mi和图像坐标Mi+1的相似度，若相似度高于预设阈值，则将目标点对应的雷达回波与Ti时刻的激光雷达发射脉冲匹配，否则将目标点对应的雷达回波与Ti‑1时刻的激光雷达发射脉冲匹配。本发明能够有效解决激光雷达测距过程中激光雷达脉冲的返回信号和发射的脉冲信号无法对应，导致的测距模糊问题。

本发明授权一种激光雷达多回波判别方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达多回波判别方法，其特征在于，包括： 获取及时刻相机拍摄的图像和，其中，及时刻相机处于不同位置，并获取时刻之后的至少一个周期内接收的激光雷达回波脉冲；其中i为正整数；时刻激光雷达首次发射脉冲；所述周期为激光雷达的脉冲发射周期； 根据激光雷达回波脉冲以及时刻的激光雷达发射脉冲解算回波脉冲对应的目标点的位置坐标； 利用相机成像模型，根据目标点的位置坐标计算其投影到上的图像坐标以及其投影到上的图像坐标； 计算图像坐标和图像坐标的相似度，若相似度高于预设阈值，则将目标点对应的雷达回波与时刻的激光雷达发射脉冲匹配，否则将目标点对应的雷达回波与时刻的激光雷达发射脉冲匹配； 所述的计算图像坐标和图像坐标的相似度，包括： 在图像上获取图像坐标的邻域像素，在图像上获取图像坐标的邻域像素； 根据图像坐标的邻域像素计算其对应的局部纹理特征；根据图像坐标的邻域像素计算其对应的局部纹理特征； 利用相关系数度量局部纹理特征和的相似度。

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