北京百度网讯科技有限公司赵昊玮获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利轨迹规划方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115675518B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211062058.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权轨迹规划方法、装置及电子设备是由赵昊玮;柳长春设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹规划方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种轨迹规划方法、装置及电子设备，涉及数据处理技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在检测到车辆与第一障碍物存在交互的情况下，获取第一时刻下的第一状态和第一时间段内的M个第一行为组合；基于第一状态和M个第一行为组合，确定第一时间段结束时的第二时刻下的M个第二状态；基于第一状态和M个第二状态构建第一博弈树，第一状态为第一博弈树的第一节点的状态，第二状态为第一博弈树的第二节点的状态，第二节点为第一节点的子节点；在检测到车辆与第一障碍物交互结束的情况下，基于第一博弈树，对车辆的行驶轨迹进行规划。
本发明授权轨迹规划方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，包括： 在检测到车辆与第一障碍物存在交互的情况下，获取第一时刻下的第一状态和第一时间段内的M个第一行为组合，所述第一状态包括：所述车辆和所述第一障碍物分别在所述第一时刻的行驶状态，所述第一行为组合包括：所述车辆和所述第一障碍物分别在所述第一时间段内的驾驶行为，所述第一时间段为从所述第一时刻开始，时长为预设时长的时间段，M为正整数； 基于所述第一状态和所述M个第一行为组合，确定所述第一时间段结束时的第二时刻下的M个第二状态，所述第二状态包括：模拟所述车辆和所述第一障碍物分别按照所述第一行为组合下的驾驶行为进行驾驶后的行驶状态； 基于所述第一状态和所述M个第二状态构建第一博弈树，所述第一状态为所述第一博弈树的第一节点的状态，所述第二状态为所述第一博弈树的第二节点的状态，所述第二节点为所述第一节点的子节点； 在检测到所述车辆与所述第一障碍物交互结束的情况下，基于所述第一博弈树，对所述车辆的行驶轨迹进行规划。
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