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龙图腾网获悉东北大学申请的专利基于视频和点云数据的雪车雪橇三维滑行轨迹提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211019775.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于视频和点云数据的雪车雪橇三维滑行轨迹提取方法是由王璐;王帅;李伟曦;常宏达;崔凯宁;李传文;邓庆绪设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视频和点云数据的雪车雪橇三维滑行轨迹提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于视频和点云数据的雪车雪橇三维滑行轨迹提取方法，所述方法包括：基于3D点云和视频帧关键点匹配点对的摄像机标定；基于场景内容的视频数据切分；拟合赛道两侧边缘的曲线以避免赛道外移动物体对检测的干扰；利用背景差分法检测雪车雪橇位置；利用卡尔曼滤波进行跟踪；跟踪完成后对轨迹进行平滑处理；滑行轨迹的2D坐标转换为3D坐标。本发明使用视频帧和点云关键点坐标对集合估计摄像机参数，可在无标定物的情况下获得准确的摄像机标定结果，节省人力和成本；通过利用赛道表面约束建立2D‑3D映射表进行2D坐标到3D坐标的转换；在不需要繁杂人工标注的情况下，准确提取雪车雪橇的2D滑行轨迹，并将其转换为3D轨迹。

本发明授权基于视频和点云数据的雪车雪橇三维滑行轨迹提取方法在权利要求书中公布了：1.基于视频和点云数据的雪车雪橇三维滑行轨迹提取方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：获取赛场3D点云数据及通过多个摄像机拍摄雪车雪橇在赛道上的滑行视频，并根据同步的时间信息将多个摄像头摄像机拍摄的视频组合为记录雪车雪橇滑行过程的视频； S2：视频数据预处理，将记录雪车雪橇滑行过程的视频切分为若干个视频段，每个视频段对应一个摄像机，进一步将视频段按帧切分为若干图像； S3：通过对所有摄像机分别进行标定估计出所有摄像机的参数，生成每个摄像机对应的赛道表面2D-3D坐标映射表； S4：针对每个摄像机的镜头场景，拟合赛道两侧边缘的曲线表达式； S5：利用背景差分算法检测雪车雪橇在当前帧图像中的位置； S6：使用卡尔曼滤波器预测雪车雪橇在下一帧图像中的位置； S7：从若干待选目标中选出真实目标并更新卡尔曼滤波器； S8：对2D轨迹坐标做平滑后处理以获得雪车雪橇在每个监控摄像机下的滑行轨迹2D坐标； S9：根据每个监控摄像机的赛道表面2D-3D坐标映射表将所有2D滑行轨迹段转为3D轨迹，得到滑行过程的3D轨迹。

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