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龙图腾网获悉西安汇智信息科技有限公司申请的专利基于融合大气光值-图估计的无人机航拍图像去雾方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115358934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210603123.9，技术领域涉及：G06T5/73；该发明授权基于融合大气光值-图估计的无人机航拍图像去雾方法是由惠晓滨;黄莺;李战一;黄鹤;罗望;韩亚东;梁浩锋设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于融合大气光值-图估计的无人机航拍图像去雾方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于融合大气光值‑图估计的无人机航拍图像去雾方法，获取无人机航拍含雾图像I；将含雾图像I转换为HSV图像，通过V通道与S通道做差得到图像景深图Id；对图像景深图Id进行最小偏差处理，获得大气光值Ac；对含雾图像获取暗通道图，进行自适应随机游走聚类，得到大气光图ARW；将得到的大气光值Ac与得到的大气光图ARW融合作为融合大气光估计；根据雾霾线先验和得到的大气光估计求透射率，再通过暗补偿优化透射率；根据大气散射模型，通过融合大气光估计和优化透射率计算得去雾图像。本发明在大气散射模型的基础上，提出融合大气光值‑图的方法弥补单一大气光值的不足，并通过暗补偿优化透射率，得到更加精准的大气光图和透射率。

本发明授权基于融合大气光值-图估计的无人机航拍图像去雾方法在权利要求书中公布了：1.一种基于融合大气光值-图估计的无人机航拍图像去雾方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取无人机航拍含雾图像I； 步骤2：将含雾图像I转换为HSV图像，通过V通道与S通道做差得到图像景深图Id； 步骤3：对图像景深图Id进行最小偏差处理，获得大气光值Ac； 步骤4：对含雾图像获取暗通道图，进行自适应随机游走聚类，得到大气光图ARW； 步骤5：将步骤3中得到的大气光值Ac与步骤4得到的大气光图ARW融合作为融合大气光估计； 步骤6：根据雾霾线先验和步骤5得到的大气光估计求透射率，再通过暗补偿优化透射率； 求透射率的方法为： 根据雾霾线理论，将融合大气光估计代入雾霾线模型，得到透射率tx； 所述雾霾线模型的具体方法为： 步骤6.1：将含雾图像I转换为球面坐标，公式如下： 其中，Ix为含雾图像，A为融合大气光估计，IAx为含雾像素值与大气光的差值，rx为球面坐标系中像素点对应去除大气光亮度后的半径距离；θx和φx分别为球面坐标系下IAx的俯仰角和方位角； 步骤6.2：对rx聚类为不同的簇，求簇内最大辐射度rmax； rmax＝||Ixm-A||11 其中，rmax为簇内最大辐射度，xm为不受雾霾影响的像素点，Ixm为含雾图像I中xm对应的像素值； 步骤6.3：求透射率，公式如下： tx＝rxrmax12 其中，tx为透射率，rx为球面坐标系中像素点对应去除大气光亮度后的半径距离，rmax为簇内最大辐射度； 步骤7：根据大气散射模型，通过融合大气光估计和优化透射率计算得去雾图像。

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