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龙图腾网获悉宁波沃特美逊机器人科技有限公司申请的专利一种四轴伸缩机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115256460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210951361.9，技术领域涉及：B25J18/02；该发明授权一种四轴伸缩机械手是由刘宇设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轴伸缩机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四轴伸缩机械手，包括基座、竖直臂总成、水平臂总成、摆动臂总成和转动臂总成，所述基座上端面设有竖直臂总成，所述竖直臂总成和水平臂总成滑动连接，所述水平臂总成能够带动法兰伸出和缩回，所述水平臂总成一端设有摆动臂总成，所述摆动臂总成能够带动法兰以转轴为半径进行转动，所述摆动臂总成一端设有转动臂总成，所述转动臂总成能够带动法兰以自身轴线为圆心转动，以第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂能够相互嵌套的特性，使机械手能够安装在加工设备侧面不会占用过多空间，从而在检修调试时人员可以在加工设备的正面更为方便的操作。

本发明授权一种四轴伸缩机械手在权利要求书中公布了：1.一种四轴伸缩机械手，其特征在于，包括基座、竖直臂总成、水平臂总成、摆动臂总成和转动臂总成，所述基座上端面设有竖直臂总成，所述竖直臂总成包括竖直臂、竖直滑轨和竖直齿条，所述竖直臂一侧设有竖直滑轨和竖直齿条，所述竖直滑轨垂直于安装水平面设置，所述竖直齿条平行于竖直滑轨设置； 所述水平臂总成包括固定板、竖直滑块、竖直电机、第一减速机、第一齿轮、伸缩臂组件、水平电机、第二减速机、第二齿轮和第一润滑齿轮组，所述固定板一端设有第一润滑齿轮组，所述第一润滑齿轮组和竖直齿条啮合，所述固定板一侧设有多个竖直滑块，所述竖直滑块和竖直滑轨滑动连接，所述固定板另一侧设有第一减速机、竖直电机、第二减速机、水平电机和伸缩臂组件，所述第一减速机、第二减速机和固定板固定连接，所述第一减速机输入端设有竖直电机，所述第一减速机输出端设有第一齿轮，所述第一齿轮和竖直齿条啮合，所述第二减速机输入端设有水平电机，所述第二减速机输出端设有第二齿轮，所述伸缩臂组件一端设有摆动臂总成，所述摆动臂总成一端设有转动臂总成； 所述伸缩臂组件包括同步轮、第一同步带、第二同步带、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂、水平滑轨、水平滑块、水平齿条和第二润滑齿轮组，所述第一伸缩臂外部设有多个水平滑轨和水平齿条，所述水平滑轨垂直于竖直滑轨设置，所述水平齿条平行于水平滑轨设置，所述水平齿条和第二齿轮啮合，所述第二润滑齿轮组和水平齿条啮合，所述第二润滑齿轮组和固定板转动连接，所述水平滑轨和设置在固定板一侧的水平滑块滑动连接，所述第一伸缩臂内部设有第二伸缩臂，所述第二伸缩臂外部设有多个水平滑轨，所述水平滑轨和固定在第一伸缩臂内部的水平滑块滑动连接，所述第二伸缩臂一侧固定有第一同步带，所述第一同步带同时和固定板固定连接，所述第一同步带通过转动连接在第一伸缩臂两端的同步轮绷直，所述第二伸缩臂内部设有第三伸缩臂，所述第三伸缩臂外部设有多个水平滑轨，所述水平滑轨和固定在第二伸缩臂内部的水平滑块滑动连接，所述第三伸缩臂一侧固定有第二同步带，所述第二同步带同时固定在第一伸缩臂内部，所述第二同步带通过转动连接在第二伸缩臂两端的同步轮绷直； 所述摆动臂总成包括摆动支架、摆动电机，第三减速机、第一锥齿、第二锥齿、连接板、摆臂和转轴，所述摆动支架和第三伸缩臂一端固定连接，所述第三减速机和摆动支架固定连接，所述第三减速机输入端设有摆动电机，所述第三减速机输出端设有第一锥齿，所述第二锥齿和转轴固定连接，所述转轴和摆动支架转动连接，所述第一锥齿轴线和第二锥齿轴线垂直，所述第一锥齿和第二锥齿啮合，所述转轴两端设有连接板，所述连接板和摆臂一端固定连接。

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