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龙图腾网获悉未来机器人(深圳)有限公司申请的专利货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210721666.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质是由杨秉川;李陆洋;方牧;鲁豫杰;黄莉莎;方晓曼设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取针对目标货架导轨的前表面进行激光扫描得到的第一点云数据；根据第一点云数据确定目标货架导轨相较于搬运设备的相对位置信息；获取针对目标货架导轨的上表面进行激光扫描得到第二点云数据；根据第二点云数据确定目标货架导轨对应的放货平面；根据相对位置信息和放货平面，对搬运设备进行货物放置控制处理。本申请在直接进行货物放置之前，对目标货架导轨进行激光扫描，并对点云数据进行处理，从而确定目标货架导轨相较于搬运设备的相对位置信息和放货平面，根据相对位置信息和放货平面控制搬运设备准确地将货物放置到目标导轨的上表面上，提高货物放置的可靠性。

本发明授权货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种货物放置控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取针对穿梭式货架的目标货架导轨的前表面进行激光扫描得到的第一点云数据，所述穿梭式货架包括多层货架导轨，所述目标货架导轨是所述穿梭式货架其中一层货架的一端的导轨； 根据所述第一点云数据确定所述目标货架导轨相较于搬运设备的相对位置信息； 获取针对所述目标货架导轨的上表面进行激光扫描得到第二点云数据； 获取最高扫描参数和最低扫描参数；所述最高扫描参数通过对所述目标货架导轨的上表面进行激光扫描得到的最高扫描面确定，所述最低扫描参数通过对所述目标货架导轨的上表面进行激光扫描得到的最低扫描面确定；所述最高扫描参数是所述最高扫描面的高度与所述目标货架导轨的上表面的高度的差值，所述最高扫描面表示所述第二点云数据所在的最高平面；所述最低扫描参数是所述最低扫描面的高度与所述目标货架导轨的上表面的高度的差值，所述最低扫描面表示所述第二点云数据所在的最低平面； 根据所述最高扫描参数和所述最低扫描参数，从所述第二点云数据所位于的区域中确定目标点云区域； 对所述目标点云区域中的点云数据进行点云切层处理，得到切割点云层； 根据所述切割点云层确定所述目标货架导轨对应的放货平面； 根据所述相对位置信息和所述放货平面，通过所述搬运设备将货物放置在所述放货平面上，使得所述目标货架导轨运送所述货物进行放置。

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