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龙图腾网获悉淮阴工学院申请的专利一种基于双目相机的车载限高报警系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115240162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210709592.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于双目相机的车载限高报警系统的控制方法是由张青春;王文聘;蒋方呈;文张源;张洪源;唐欢;冯军;王方修设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目相机的车载限高报警系统的控制方法在说明书摘要公布了：一种基于双目相机的车载限高报警系统的控制方法，包括步骤：S1：双目相机采集车辆前方路段信息；S2：对采集到的图像进行预处理；S3：将处理后的图像输入到YOLOv5‑Lite目标检测网络中检测障碍物；S4：判断双目摄像头是否检测到障碍物，若存在则S5，不存在则S2；S5：输出障碍物的目标类别和坐标信息；S6：采用SGBM算法进行双目视觉图像的匹配并生成视差图；S7：采用改进型自适应窗算法进行视差图优化处理；S8：视差图转化为深度图，求取目标检测物的高度值S9：对障碍物的高度值与车辆的高度值进行比较，判断当前车辆是否能通行，如果不可以通行则S10，可以通行则S1；S10：车辆不能通行，提示报警。本发明极大提高测距的精度，还可以降低成本。

本发明授权一种基于双目相机的车载限高报警系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目相机的车载限高报警系统的控制方法，将双目相机直接搭载在汽车上，通过YOLOv5-Lite系统，使其可以轻松的在移动端、嵌入式端部署；并对视差图采用改进型自适应窗的方法对生成的视差图进行优化处理，提高测距的精度；其特征在于：包括步骤： S1：双目相机采集车辆前方路段信息； S2：对采集到的图像进行预处理； S3：将处理后的图像输入到YOLOv5-Lite目标检测网络中检测障碍物； S4：判断双目摄像头是否检测到障碍物，若存在则S5，不存在则S1； S5：输出障碍物的目标类别和坐标信息； S6：采用SGBM算法进行双目视觉图像的匹配并生成视差图； S7：采用改进型自适应窗算法进行视差图优化处理； 从S6步骤中可以得到左右相机生成的视差图，现将左视差图命名为DL，右视差图命名为DR；采用改进型自适应窗算法进行视差图优化处理的具体方式为： S71：左右一致性检测判断失真点，以zx，y作为遍历像素点，左视差图对应像素点的视差值DLx，y，右视差图对应像素点zx-DLx，y，y的视差值为DRx-DLx，y，y；当两个视差值之差的绝对值小于阈值T，则表示有效视差；当两个视差值之差的绝对值大于阈值T且视差不为零，则表示非零失真点；若绝对值大于阈值T且视差为零，则表示孔洞点；得到公式为： |DLx，y-DRx-DLx，y，y|＜T； S72：非零失真点填充；若点zx，y为非零失真点，则以该点为中心选取3x3大小的区域作为初始窗口，若初始窗口中的8个视差点与当前视差值的差值波动较小，则采用初始窗口，否则采用十字方法重新确定区域窗口W；得到公式为： 其中，δz表示zx，y点的方差，t表示视差值波动的阈值，Wz表示窗口的大小； 十字方法确定窗口W，首先以该点为中心从水平和垂直方向寻找中心点附近与当前视差值不等且非零的点，z- xx，y’、z+ xx，y’、z- xx’，y、z+ xx’，y，构成一个窗口区域W； 对比W内的点所对应的视差值，比较视差值的大小；去除区域内极大值、极小值视差值，剩余视差值的集合记为H，标记出集合H内的最大值Mmax和最小值Mmin，计算出集合内的平均值Mmean； H＝{DLx，y|x-i≤x≤x+i，y-j≤y≤y+j，DLx，y！＝MaxW[DLx，y]∧DLx，y！＝MinW[DLx，y]，x，y，i，j∈N+} 根据非零失真点视差值的大小分配合适的视差值进行填充； S73：构建一个可变的自适应窗口矩阵；以孔洞点为起点，分别从x，y轴方向进行遍历，寻找一个视差值非零的点zx、zy，其坐标值分别zxx，y’、zxx’，y和下角点zxyx’，y’，令dx＝x’-x，dy＝y’-y，构造一个以孔洞点zx，y的坐标为起点，dx为宽，dy为高的矩阵Ndx×dy； S74：求出矩阵N的非零元素个数n，矩阵对应元素数值总和S，平均值Smean进行孔洞点填充； 根据S71至S74步骤检测完成所有的像素点； S75：采用加权均值滤波对填充后的图像进行滤波处理，消除产生的噪声； S8：视差图转化为深度图，求取目标检测物的高度值； S9：对障碍物的高度值与车辆的高度值进行比较，判断当前车辆是否能通行，如果不可以通行则S10，可以通行则S1； S10：车辆不能通行，提示报警：驾驶舱内的语音报警模块进行语音提示。

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