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龙图腾网获悉未来机器人(深圳)有限公司申请的专利取货高度的检测方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210699026.4，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权取货高度的检测方法、装置、计算机设备和存储介质是由杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;王琛;方晓曼设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本取货高度的检测方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种取货高度的检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标取货区域的原始点云数据；目标取货区域中包括用于存取货物的托盘；基于原始点云数据进行图片转换，得到目标图片；目标图片中包括用于表征托盘的托盘对象；从目标图片中确定托盘对象的定位轮廓边缘；定位轮廓边缘是托盘对象的轮廓中用于定位取货高度的边缘；确定原始点云数据中与定位轮廓边缘相匹配的目标点云数据；基于目标点云数据确定目标取货高度。本申请能够在原始点云数据不够完整的情况下，仍然可以正常计算目标取货高度，从而提高目标取货高度的准确性。

本发明授权取货高度的检测方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种取货高度的检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标取货区域的原始点云数据；所述目标取货区域中包括用于存取货物的托盘； 基于所述原始点云数据进行图片转换，得到目标图片；所述目标图片中包括用于表征所述托盘的托盘对象； 从所述目标图片中确定所述托盘对象的定位轮廓边缘，包括：从所述目标图片中，提取所述托盘对象的外轮廓，并识别在所述外轮廓的轮廓范围内的内轮廓，基于所述内轮廓提取对应的定位轮廓边缘；所述定位轮廓边缘是所述托盘对象的轮廓中用于定位取货高度的边缘；其中，所述托盘对象的轮廓包括内轮廓和外轮廓，所述托盘对象的定位轮廓为所述托盘对象的内轮廓，所述定位轮廓边缘包括所述托盘对象的内轮廓的上边沿线和所述托盘对象的内轮廓的下边沿线中的至少一种； 确定所述原始点云数据中与所述定位轮廓边缘相匹配的目标点云数据，包括：确定所述定位轮廓边缘的像素坐标点所对应的目标体素索引，从所述原始点云数据中筛选得到的参照点云数据中，确定位于所述目标体素索引所指向的目标体素网格中的点，得到所述目标点云数据； 基于所述目标点云数据确定目标取货高度。

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