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龙图腾网获悉阿里巴巴(中国)有限公司申请的专利用于外参标定的方法、设备和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115035202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210652252.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权用于外参标定的方法、设备和车辆是由靖鑫;丁夏清;邓欢军设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于外参标定的方法、设备和车辆在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种用于外参标定的方法，包括：获取车辆相机提供的视觉图像；获取车辆激光雷达提供的三维点云数据生成的深度图像；根据视觉图像、深度图像以及预设的光流网络，获取不确定度Q和光流F，其中，光流F表示光流网络估计的视觉图像和深度图像的关联像素对之间的坐标差矩阵，不确定度Q用于指示光流F的不确定度；根据不确定度Q和光流F，获取激光雷达和相机之间的外参值。该方案在外参标定模型的训练和使用过程中引入了不确定度Q，用于对光流网络输出的光流进行不确定度预测，以评估激光雷达点云生成的深度图像与相机的视觉图像间像素点关联性的不确定度，能够提高外参标定的精确度。

本发明授权用于外参标定的方法、设备和车辆在权利要求书中公布了：1.一种用于外参标定的方法，其特征在于，包括： 获取车辆相机提供的视觉图像； 获取车辆激光雷达提供的三维点云数据生成的深度图像； 根据所述视觉图像、所述深度图像以及预设的光流网络，获取不确定度Q和光流F，其中，所述光流F表示所述光流网络估计的所述视觉图像和所述深度图像的关联像素对之间的坐标差矩阵，所述不确定度Q用于指示所述光流F的不确定度； 根据所述不确定度Q和所述光流F，获取所述激光雷达和所述相机之间的外参值； 所述根据所述不确定度Q和所述光流F，获取所述激光雷达和所述相机之间的外参值，包括： 根据所述不确定度Q，对所述视觉图像和所述深度图像之间关联的像素对进行筛选，以确定不确定度Q大于不确定度阈值的目标像素点对； 基于所述目标像素点对，计算所述激光雷达和所述相机之间的外参值； 或者， 所述根据所述不确定度Q和所述光流F，获取所述激光雷达和所述相机之间的外参值，包括： 根据所述不确定度Q和所述光流F，构建用于求解外参值的可微的目标函数； 利用最小二乘法求解所述目标函数，以得到所述激光雷达和所述相机之间的外参值； 所述根据所述视觉图像、所述深度图像以及预设的光流网络，获取不确定度Q和光流F，包括： 对所述视觉图像和所述深度图像进行特征提取，以获取视觉图像特征图和深度图像特征图； 根据所述视觉图像特征图的每个像素点和所述深度图像特征图的每个像素点之间的点积获取相关性矩阵； 根据所述相关性矩阵和所述光流网络进行多轮迭代，每次迭代输出光流F及其对应的不确定度Q；每个不确定度Q用于指示每一次迭代计算得到的光流F的不确定度。

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