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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种心脏射频消融导管接触力控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114767261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210431033.6，技术领域涉及：A61B18/14；该发明授权一种心脏射频消融导管接触力控制装置是由申景金;周震宇;周家铭;薛鹏;徐荣青;徐丰羽设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种心脏射频消融导管接触力控制装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种心脏射频消融导管接触力控制装置，一种心脏射频消融导管接触力控制装置，包括主操纵器和从操纵器。主操纵器包括操纵手柄、模拟导管、传感单元和磁流变阻尼器。操纵手柄与模拟导管相连接，能操纵模拟导管旋转和轴向水平移动。传感单元包括旋转传感器、轴向位移传感器和施力传感器。磁流变阻尼器设置在操纵手柄上，用于缓冲操纵手柄的施力值。从操纵器包括导管、导管夹持机构、导管旋转驱动机构、导管直线驱动机构和载荷传感器。本发明采用远程操控模式来提高手术的安全性和效率，可避免辐射带来的影响，且减轻患者手术中的疼痛，缩短术后恢复时间；同时本发明使用磁流变液装置能够有效滤除外科医生手部抖动所引起的导管震颤。

本发明授权一种心脏射频消融导管接触力控制装置在权利要求书中公布了：1.一种心脏射频消融导管接触力控制装置，其特征在于：包括主操纵器、从操纵器、控制器、数据采集器和PC机； 主操纵器包括操纵手柄、模拟导管、传感单元和磁流变阻尼器； 操纵手柄与模拟导管相连接，能操纵模拟导管旋转和轴向水平移动； 模拟导管水平设置； 传感单元与数据采集器相连接，包括旋转传感器、轴向位移传感器和施力传感器； 旋转传感器用于检测模拟导管的旋转角度； 轴向位移传感器用于检测模拟导管的轴向水平位移量； 施力传感器设置在模拟导管的尾端，位置固定，用于检测操纵手柄对模拟导管的施力值； 磁流变阻尼器设置在操纵手柄上，用于缓冲操纵手柄的施力值；PC机能将接收的旋转角度、轴向水平位移量和施力值与内置值进行比较，当由于外科医生手部震颤超出设定范围时，磁流变阻尼器启动，加大磁流变液阻尼减小操作手柄和模拟导管的轴向位移，并通过使得操纵手柄对模拟导管的施力值保持在设定范围； 从操纵器包括导管、导管夹持机构、导管旋转驱动机构、导管直线驱动机构和载荷传感器； 导管夹持机构用于夹持导管，并使导管保持水平状态； 导管旋转驱动机构用于驱动导管旋转； 导管直线驱动机构用于驱动导管直线移动； 载荷传感器用于检测导管所承受的载荷值，能对导管与心肌组织之间的实际接触力进行实时采集，并将采集的实际接触力通过控制器反馈给PC机； 控制器内置在从操纵器中，控制器和数据采集器相连接，因而主操纵器和从操纵器通过控制器和数据采集器实现数据交互。

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