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龙图腾网获悉中国科学技术大学先进技术研究院申请的专利基于多级反馈队列的异构多机器人任务调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114691340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210396825.4，技术领域涉及：G06F9/48；该发明授权基于多级反馈队列的异构多机器人任务调度方法及系统是由李智军;代微;李国欣设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多级反馈队列的异构多机器人任务调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多级反馈队列的异构多机器人任务调度方法及系统，包括：构建分布式协调框架，并基于构建的分布式协调框架实现多级反馈队列以及机器人系统之间的信息同步；将多级反馈队列状态表划分为多个执行任务优先等级并进行任务状态区分，根据执行情况动态的改变任务等级和任务状态；根据多级反馈队列状态表给异构多机器人调度任务，并根据机器人执行情况动态改变机器人状态信息。本发明解决了在任务时间相差大，任务繁杂且密集的条件下实现异构多机器人合理调度任务的问题，并通过多级反馈队列方法减少了异构多机器人在任务分配不合理，某项任务所需资源太多等问题，提高了在复杂任务场景下对机器人群的合理分配与规划能力。

本发明授权基于多级反馈队列的异构多机器人任务调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多级反馈队列的异构多机器人任务调度方法，其特征在于，包括： 步骤S1：构建分布式协调框架，并基于构建的分布式协调框架实现多级反馈队列以及机器人系统之间的信息同步； 步骤S2：将多级反馈队列划分为多个执行任务优先等级并进行任务状态区分，根据执行情况动态的改变任务等级和任务状态； 步骤S3：根据多级反馈队列给异构多机器人调度任务，并根据机器人执行情况动态改变机器人状态信息； 所述步骤S3采用： 步骤S3.1：移动机器人为空闲状态并且需要接受任务时，机器人操作系统向分布式协调框架发出搜索请求，分布式协调框架收到搜索请求后准许机器人系统进入优先级为Q1的任务多级反馈列表搜索与对应机器人匹配的任务类型且任务状态为未完成的任务执行；当在优先级在Q1的队列中搜索不成功则搜索优先级为Q2且状态为未完成的任务执行，以此类推直至搜索成功； 步骤S3.2：搜索成功后修改当前移动机器人的状态为工作并标注任务标识号、任务优先级、任务类型，修改当前任务的状态信息为正在执行并标注在机器人标识号，修改完成后将修改后的对列表通过分布式协调框架分布信息并同步至其他机器人系统； 步骤S3.3：在执行任务的过程中，机器人系统循环检查高优先级队列是否有新任务到达，当有新任务到达时，则随机选择正在运动的机器人，将未完成的任务放回队列的队尾，机器人处理高优先级的任务。

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