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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利结合改进SiamFc网络及云台控制的固定翼目标追击方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210381459.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权结合改进SiamFc网络及云台控制的固定翼目标追击方法是由金磊城;郑恩辉设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合改进SiamFc网络及云台控制的固定翼目标追击方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合改进SiamFc及云台控制的固定翼快速目标追击方法。用数据对改进SiamFc网络预训练得改进SiamFc模型；地面端接收目标检测模块采集的图像框选目标并获得目标特征，传输回目标检测模块；目标检测模块运行改进SiamFc模型，根据实时图像和目标特征输入获得目标像素位置；云台控制模块以目标像素位置和相机图像的中心像素位置之间的差值为误差，控制云台运动追踪目标；云台根据陀螺仪数据得出云台姿态，传输到固定翼控制模块；固定翼控制模块根据云台姿态调整固定翼姿态追击地面目标。本发明通过云台相机姿态控制固定翼的飞行姿态，克服了固定翼无人机灵活性欠佳的缺点，实现固定翼快速跟踪地面目标。

本发明授权结合改进SiamFc网络及云台控制的固定翼目标追击方法在权利要求书中公布了：1.一种结合改进SiamFc网络及云台控制的固定翼目标追击方法，其特征在于，方法包括以下步骤： S1、利用已知数据对改进SiamFc网络进行预训练获得改进SiamFc模型，存入到目标检测模块中； S2、地面端通过无线网桥传输模块接收目标检测模块采集的图像信息，从中框选出目标，并处理获得目标特征，将目标特征通过无线网桥传输模块传输回目标检测模块； S3、目标检测模块运行改进SiamFc模型，根据实时图像和目标特征输入后计算出目标在相机图像中的像素坐标作为目标像素位置； S4、云台控制模块以S3中采集到的目标像素位置和相机图像的中心像素位置之间的差值为误差，运用PID控制算法控制云台运动追踪目标，使得目标在相机图像的中心； S5、云台根据陀螺仪数据得出云台自身的姿态，传输云台姿态到固定翼控制模块； S6、固定翼控制模块根据步骤S5传输的云台姿态控制固定翼调整姿态，跟随云台姿态变化，进而追击地面目标； 所述步骤S1中的改进SiamFc网络是将SiamFc网络的第二层卷积层用深度可分离网络替代； 所述步骤S5中，所述的云台通过陀螺仪实时获取姿态信息并通过串口以及mavlink通讯协议传输云台姿态至固定翼控制模块。

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