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龙图腾网获悉安翰科技(武汉)股份有限公司申请的专利医疗设备、胃部三维模型重建方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210291115.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权医疗设备、胃部三维模型重建方法及其装置是由杨华;熊惠文;张皓;张行;黄志威设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本医疗设备、胃部三维模型重建方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明揭示了一种医疗设备、胃部三维模型重建方法及其装置，方法包括步骤：获取原始点云信息，原始点云信息为包括多个原始坐标的集合，其中，原始坐标为位于胃部内表面的采样点的坐标；基于原始点云信息，建立胃部坐标系，并计算胃部坐标系中的转换点云信息；对转换点云信息重采样，生成胃部点云信息，根据胃部点云信息进行三维曲面重建，生成胃部三维模型。运用该三维模型重建方法可以建立出胃部的三维模型，解决了胶囊拍摄照片不够清晰不够直观的问题，通过胶囊在胃部的定位信息生成胃部的三维模型，操作方法简便，胃部的呈现方式直观，可以从任意角度观察胃部，辅助医生进行临床诊断。

本发明授权医疗设备、胃部三维模型重建方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种胃部三维模型重建方法，其特征在于，包括步骤： 获取原始点云信息，所述原始点云信息为包括多个原始坐标的集合，其中，所述原始坐标为位于胃部内表面的采样点的坐标，所述原始点云信息是胶囊在消化道内运动时，通过磁控胶囊系统获取的胶囊的定位信息； 基于所述原始点云信息，建立胃部坐标系，并计算所述胃部坐标系中的转换点云信息； 对所述转换点云信息重采样，生成胃部点云信息，其中，所述重采样用于使所述胃部点云信息平滑、分布均匀、以及至少部分去除位于胃部内表面的内部的点数据； 根据所述胃部点云信息进行三维曲面重建，生成胃部三维模型； 其中，所述基于所述原始点云信息，建立胃部坐标系，并计算所述胃部坐标系中的转换点云信息，包括： 获取标准模型点云信息； 利用主元分析法分别获得原始点云信息的质心和三个主方向，主方向与原始点云信息对应的坐标系方向重合； 利用主方向和质心构成仿射变换，基于仿射变换矩阵将所述标准模型点云信息和所述原始点云信息分别转换至原点； 建立变换到原点的标准模型点云信息的模型包围盒，建立变换到原点的原始点云信息的原始包围盒，基于所述原始包围盒，对所述标准模型点云信息进行变形，得到变形模型点云信息； 将所述变形模型点云信息转换到所述原始点云信息的位置，得到基于所述标准模型点云信息变形后的适配点云信息； 建立基于所述适配点云信息的胃部坐标系，并计算所述适配点云信息在所述胃部坐标系中的转换点云信息。

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