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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114564043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210275626.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统是由沈凯;丁应和;朱毅晓;郭文君;钟鼎设计研发完成，并于2022-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统，在无人机集群跟踪目标的飞行控制中，以自变增益项代替无人机速度控制的固定增益项，分别调整每架无人机的飞行速度。自变增益项的变量为吸引半径与无人机至目标位置距离的差值，吸引半径是一个给定的临界值，当无人机与目标间的距离大于临界值时，目标跟踪算法产生变化的飞行速度，保证无人机稳定在目标的一定距离范围内。将方向向量和吸引半径与无人机至目标位置距离的差值作为无人机飞行速度的决定项，可以实现飞行速度与无人机与目标距离的动态关联，无人机距离较远时快速靠近，距离较近时，速度平缓改变，保证无人机既能快速跟踪目标又能稳定在目标的一定距离范围内。

本发明授权一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法，其特征在于，在无人机集群跟踪目标的飞行控制中，以自变增益项代替无人机速度控制的固定增益项，分别调整每架无人机的飞行速度； 所述自变增益项的变量根据吸引半径与无人机至目标位置距离的差值确定； 所述吸引半径为给定的无人机与目标位置的安全距离； 所述自变增益项为自适应控制函数与所述固定增益项的乘积；所述自变增益项用公式表示为Ktarg·ftarg||pi-ptarg||；其中Ktarg表示固定增益项，ftarg||pi-ptarg||＝||pi-ptarg||表示自适应控制函数；Pi表示无人机i的坐标向量，Ptarg表示目标位置的坐标向量，||||表示取模运算； 所述无人机的飞行速度由所述自变增益项和吸引半径与无人机至目标位置距离的差值共同决定；所述无人机的飞行速度为： vi，targ＝Ktarg·ftarg||pi-ptarg||·min{ratt-||pi-ptarg||，0}·Di，targ 其中，vi,targ为无人机的飞行速度；min{ratt-||pi-ptarg||，0}表示吸引半径ratt与无人机至目标位置距离的差值，当无人机至目标位置距离小于于吸引半径，则为0；无人机至目标位置距离大于吸引半径，则为吸引半径与无人机至目标位置距离的差值，且为负值；ratt表示吸引半径；为方向向量，用于描述从目标指向无人机i的方向。

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