南昌智能新能源汽车研究院郑泽涵获国家专利权
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龙图腾网获悉南昌智能新能源汽车研究院申请的专利一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114612574B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210270213.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法是由郑泽涵;田炜;熊璐;黄禹尧;邓振文;文永琨;曾德全;胡一明设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法，步骤包括：S101：对车载相机进行内参标定，得到内参矩阵及畸变向量；S102：在车辆四周摆放并固定多个棋盘格标定板；S103：采集车载相机图像和无人机相机图像；S104：对车载相机和无人机相机图像进行预处理；S105：根据车载相机和无人机图像，其中无人机图像为参考鸟瞰图，通过角点检测算法和RANSAC算法迭代计算单应性矩阵；S106：根据单应性矩阵、相机内参和畸变向量，对车载相机图像进行鸟瞰图转换及全景拼接。本发明提供的标定方法仅需小型标定板即可灵活标定，且无位置要求，能大幅提高标定效率并达到较高的标定精度；此外本发明提供的转换拼接方法能达到较好的效果及实时性，并便于根据需求调整结果。
本发明授权一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的车载环视相机全景鸟瞰图标定及转换拼接方法，其特征在于，步骤包括： S101：对车载相机进行内参标定，得到内参矩阵K及畸变向量D； S102：在车辆四周摆放并固定多个棋盘格标定板； S103：采集车载相机图像和无人机相机图像； S104：对车载相机和无人机相机图像进行预处理； S105：根据车载相机和无人机图像，其中无人机图像为参考鸟瞰图，通过角点检测算法和RANSAC算法迭代计算单应性矩阵H； S106：根据单应性矩阵H、相机内参和畸变向量，对车载相机图像进行鸟瞰图转换及全景拼接。
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