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龙图腾网获悉镇江金泰智能科技有限公司申请的专利平地机作业路径全局优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114676901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210269280.0，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权平地机作业路径全局优化方法是由魏潇洋设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本平地机作业路径全局优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种对农田土地进行平整的平地机作业路径全局优化方法，对待平整田块的数字高程模型采用方格网栅格化，按照栅格点处在待平整田块的位置确定其位置权重，依次计算出待平整田块的总土方量、目标平地高程以及每个栅格的计划挖填土方量；采用蚁群算法，以每个栅格的当前负载土方量和栅格现存待挖填土方量作为节点转移的判据，以所有循环的最佳路径中路径效率评价指标最高的一个作为最优路径，对最优路径进行平滑处理得到全局优化路径；本发明采用栅格点的位置权重来得到总土方量，保证了土方量计算的精确度，对蚁群算法进行改进，得到平衡最短路程与最高效率的最优作业路径，设置路径效率评价指标，有效地提高作业效率。

本发明授权平地机作业路径全局优化方法在权利要求书中公布了：1.一种平地机作业路径全局优化方法，采集待平整田块的地势信息，得到待平整田块的数字高程模型，其特征是包括以下步骤： 步骤1：对所述的数字高程模型采用方格网栅格化，按照栅格点处在待平整田块的位置确定其位置权重；当栅格点在方格网的中间点时，其位置权重为4；当栅格点在方格网的内向角落点时，其位置权重为3；当栅格点在方格网的边缘点时，其位置权重确定为2；当栅格点在方格网的外向角落点时，其位置权重为1； 步骤2：根据每个栅格点的位置权重，依次计算出待平整田块的总土方量V、待平整田块的目标平地高程He以及每个栅格的计划挖填土方量Vg； 根据公式计算出待平整田块的总土方量V，根据公式计算出待平整田块的目标平地高程He，根据公式量计算出每个栅格的计划挖填土方量Vg；Sg为单个栅格的面积；Hm为栅格点在方格网的中间点的高程；Hc1为栅格点在方格网的内向角落点的高程；Hs为栅格点在方格网的边缘点的高程；Hc2为栅格点在方格网的外向角落点的高程；S为待平整田块的总面积；H为对应栅格四个角点的高程； 步骤3：采用蚁群算法，以所有栅格中计划挖土方量Vg最大的栅格中心点作为起点，以所有栅格中计划挖填土方量Vg最接近0的栅格作为终点，以所有栅格中计划挖土方量Vg的绝对值|Vg|达到设定的土方量阈值Vs的栅格的中心点作为节点；以每个栅格的平地机的平地铲的当前负载土方量VL和栅格现存待挖填土方量VP作为节点转移的判据，依据平地铲的负载状态判断节点是否应该放入禁忌表，完成一轮循环得到最佳路径P； 步骤4：计算最佳路径P的路径效率评价指标I，更新循环次数和禁忌表； 步骤5：判断是否达到循环次数或达到路径效率评价指标I，如果是，以所有循环的最佳路径P中路径效率评价指标I最高的一个作为最优路径Pb，对最优路径Pb进行平滑处理得到全局优化路径Bu。

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