中国第一汽车股份有限公司张家旭获国家专利权
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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种车辆控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114523962B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210261072.6，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种车辆控制方法、装置、设备及介质是由张家旭;王洪雨;刘洋;许健设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例发明了一种车辆控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据前方车辆的行驶轨迹预测模型、目标车辆的运动学模型和动力学特性创建对应的两车相对运动约束优化模型，根据预先确定的两车无碰撞条件和两车相对运动约束优化模型确定目标车辆的自动避让路径；基于预先创建的路径跟踪误差模型和操纵稳定性控制模型控制目标车辆沿自动避让路径行驶。本发明实施例，根据预先确定的两车无碰撞条件和两车相对运动约束优化模型确定目标车辆的自动避让路径；基于预先创建的路径跟踪误差模型和操纵稳定性控制模型控制目标车辆沿自动避让路径行驶，实现车辆行驶工况的自动紧急变道避让操作，保证车辆在自动紧急变道避让操作过程中的操纵稳定性。
本发明授权一种车辆控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 根据前方车辆的行驶轨迹预测模型，以及目标车辆的运动学模型和动力学特性创建对应的两车相对运动约束优化模型，其中，所述前方车辆和所述目标车辆位于同一车道； 根据预先确定的两车无碰撞条件和所述两车相对运动约束优化模型确定所述目标车辆的自动避让路径； 基于预先创建的路径跟踪误差模型和操纵稳定性控制模型控制所述目标车辆沿所述自动避让路径行驶； 所述基于预先创建的路径跟踪误差模型和操纵稳定性控制模型控制所述目标车辆沿所述自动避让路径行驶，包括： 根据预先创建的路径跟踪误差模型确定目标车辆的路径跟踪误差控制量； 根据预先创建的操纵稳定性控制模型确定目标车辆的制动控制量和转向控制量； 按照所述路径跟踪误差控制量、所述制动控制量和转向控制量控制所述目标车辆沿所述自动避让路径行驶。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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