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龙图腾网获悉美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司申请的专利三维目标的检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114648757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210247364.4，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权三维目标的检测方法及装置是由徐志远;汪浩文;车正平;王明远;乔秀全设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维目标的检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，提供一种三维目标的检测方法及装置。该方法包括：对三维目标的原始目标点云图像进行预设次数的降采样并分别进行特征提取，得到各特征尺度的第一点云特征；将各特征尺度的点云图像分别进行上采样并分别进行特征提取，得到各特征尺度的第二点云特征；将各特征尺度的第一点云特征与对应特征尺度的第二点云特征进行拼接并进行三维目标检测，确定三维目标的目标检测结果。本发明提供的三维目标的检测方法及装置，通过多次降采样得到的各特征尺度点云特征与对应上采样后得到的点云特征进行拼接，并进行三维目标检测，使得原始点云图像在特征提取的过程中保留更多三维目标的特征信息，提高了三维目标的检测准确率。

本发明授权三维目标的检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种三维目标的检测方法，其特征在于，包括： 对三维目标的原始目标点云图像进行预设次数的降采样，得到各特征尺度的点云图像；其中，一次降采样得到一个特征尺度的点云图像，各特征尺度互不相同； 将所述各特征尺度的点云图像分别进行特征提取，得到各特征尺度的第一点云特征； 将所述各特征尺度的点云图像分别进行上采样，并将各上采样后的点云图像分别进行特征提取，得到各特征尺度的第二点云特征； 将所述各特征尺度的第一点云特征与对应特征尺度的第二点云特征进行拼接，得到拼接后的各特征尺度的点云特征； 对所述拼接后的各特征尺度的点云特征进行三维目标检测，确定所述三维目标的检测结果； 所述对三维目标的原始目标点云图像进行预设次数的降采样，得到各特征尺度的点云图像，包括： 对三维目标的原始目标点云图像进行预设次数的平衡最远点降采样，得到各特征尺度的第一目标点云图像； 对三维目标的原始目标点云图像进行预设次数的特征距离降采样，得到各特征尺度的第二目标点云图像； 将所述各特征尺度的第一目标点云图像和对应特征尺度的第二目标点云图像进行拼接，得到各特征尺度的点云图像。

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