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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于Petri网模型的多AGV路径规划避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210196612.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于Petri网模型的多AGV路径规划避障方法是由卢建刚;李缘;陈金水设计研发完成，并于2022-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Petri网模型的多AGV路径规划避障方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于Petri网模型的多AGV路径规划避障方法，该方法提出了基于Petri网模型的十字路口冲突类型，并提出了完整的路径规划方法，包括步骤：记录两辆AGV的原行驶路径及空位信息、判断当前两车的冲突类型、选择Petri网解决模型、求解可达树、计算每一步目标位置、得到路径规划，实现了冲突避让。本发明可用于多AGV场景下的避障规划，算法的时间复杂度和空间复杂度较小，能适应实时动态条件下的路径规划计算；实验结果表明本发明具有稳定性和准确性。

本发明授权一种基于Petri网模型的多AGV路径规划避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Petri网模型的多AGV路径规划避障方法，其特征在于：所述Petri网模型适用于两辆AGV在十字路口发生冲突情形，所述路径规划适用于离散步数的规划，所述冲突将在两步内发生，所述方法包括以下步骤： 步骤1：记录两辆AGV的原行驶路径及空位信息； 所述步骤1主要由以下子步骤实现： 步骤1.1：将AGV1的当前位置、下一步位置、再下一步位置记录到path1中，将AGV2的当前位置、下一步位置、再下一步位置记录到path2中，得到两个数组path1和path2； 步骤1.2：记录十字路口各位置中未被path1和path2使用过的位置，存入数组AvailablePlace，此数组可为空； 步骤2：建立AGV在十字路口相遇的Petri网模型； 所述步骤2主要由以下子步骤实现： 步骤2.1：以库所S＝{S1,S2}表示地图中AGV经过的位置集合，其中S1＝{s1,s2,s3}对应AGV1经过的位置path1，S2＝{s4,s5,s6}对应AGV2经过的位置path2； 步骤2.2：以标识M＝{m1,m2,…,mn}表示AGV位置集合，mi＝1表示第i个位置有AGV，M0表示初始状态所有AGV的位置； 步骤2.3：以变迁T＝{t1,t2,…,tn}表示AGV从一个位置运动到另一个位置，经过t1变换有AGV位置发生改变，则表示为：M0[t1M1且M0≠M1，其中M0表示变换前所有AGV的位置，M1表示变换后所有AGV的位置； 步骤3：将两辆AGV的冲突类型分为三类：若两辆AGV的原路线全程无相向行驶，则记为第一类型冲突；若两辆AGV的原路线半程相向行驶，则记为第二类型冲突；若两辆AGV的原路线全程相向行驶，则记为第三类型冲突； 步骤4：根据步骤3中的AGV1经过的位置path1和AGV2经过的位置path2判断当前两车冲突属于冲突类型中的哪一种； 所述步骤4主要由以下子步骤实现： 步骤4.1：翻转path2中元素顺序得到path2′，如path2＝[A,B,C]，翻转为path′2＝[C,B,A]； 步骤4.2：若path1＝path2′，则两车全程相向行驶，属于第三类型冲突，跳出判断； 步骤4.3：若path1[1]＝path′2[1]或path1[3]＝path′2[3]，则两车半程相向行驶，属于第二类型冲突，跳出判断； 步骤4.4：两车全程无相向行驶，属于第一类型冲突； 步骤5：根据冲突类型求解可达树； 步骤6：根据可达树计算出带避障的路径规划。

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