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龙图腾网获悉北京市农林科学院智能装备技术研究中心申请的专利一种目标识别跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114693773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210152153.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种目标识别跟踪方法及系统是由张林焕;陈立平;张瑞瑞;徐刚;伊铜川;朱奥斌;丁晨琛;吴明齐设计研发完成，并于2022-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标识别跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种目标识别跟踪方法及系统，包括：利用双目相机获取检测目标的目标图像，采用实例分割模型对所述目标图像处理后获取检测目标的第一位置信息；利用超宽带确定所述检测目标的节点间相对距离，基于所述节点间相对距离获取所述检测目标的第二位置信息；融合计算所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到所述检测目标的跟踪位置信息。本发明通过多种类型传感器对同一检测目标进行目标识别与跟踪，以确保在果园环境中使智能作业车辆能精确识别作业人员并稳定跟踪，根据获取的精确空间位置信息，为车辆的自主跟随提供可靠数据，有效提高智能作业车辆工作效率，并保障车辆和作业人员的安全。

本发明授权一种目标识别跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种目标识别跟踪方法，其特征在于，包括： 利用双目相机获取检测目标的目标图像，采用实例分割模型对所述目标图像处理后获取检测目标的第一位置信息； 利用超宽带确定所述检测目标的节点间相对距离，基于所述节点间相对距离获取所述检测目标的第二位置信息； 融合计算所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到所述检测目标的跟踪位置信息； 所述利用超宽带确定所述检测目标的节点间相对距离，基于所述节点间相对距离获取所述检测目标的第二位置信息，包括： 在所述检测目标设置超宽带移动节点； 获取所述超宽带移动节点到超宽带基站节点的节点间相对距离，由所述节点间相对距离得到所述第二位置信息； 所述双目相机和超宽带基站位于同一移动平台上的同一水平面以及同一中心线； 所述利用双目相机获取检测目标的目标图像，采用实例分割模型对所述目标图像处理后获取检测目标的第一位置信息，包括： 定时获取所述检测目标的目标图像，基于所述目标图像构建目标分类图像集； 获取初始神经网络模型，对所述初始神经网络模型简化并训练，得到优化神经网络模型； 基于所述目标分类图像集对所述优化神经网络模型进行训练，得到实例分割模型； 将所述目标图像输入至所述实例分割模型完成目标检测与跟踪，得到所述目标图像的目标框，基于所述目标框的中心点得到所述第一位置信息。

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