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龙图腾网获悉武汉华之洋科技有限公司申请的专利一种高精度等步长控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114137867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111313113.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种高精度等步长控制装置是由佘江元;刘天明;邹宜成;刘清洋;甘泳设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度等步长控制装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高精度等步长控制装置，涉及位置控制技术领域，包括时钟单元、测角单元、控制单元和驱动单元，所述时钟单元与测角单元和控制单元电性连接，所述时钟单元产生时钟脉冲，并将时钟脉冲同步发送至测角单元和控制单元，所述测角单元与控制单元电性连接，测角单元将解算出的角度码发送至控制单元，控制单元计算出控制偏差量，控制单元与驱动单元电性连接，控制单元产生驱动脉冲，发送至驱动单元，驱动单元同步接收控制偏差量，完成驱动控制。本发明的优点在于：采用等步长的脉冲作为速度环和位置环的中断控制脉冲，可以有效的消除轴角数据的采集误差，传输误差，提高速度环和位置环的控制精度。

本发明授权一种高精度等步长控制装置在权利要求书中公布了：1.一种高精度等步长控制装置，包括时钟单元、测角单元、控制单元和驱动单元，其特征在于，所述时钟单元与测角单元和控制单元电性连接，所述时钟单元产生时钟脉冲，并将时钟脉冲同步发送至测角单元和控制单元，所述测角单元与控制单元电性连接，测角单元将解算出的角度码发送至控制单元，控制单元计算出控制偏差量，控制单元与驱动单元电性连接，控制单元产生驱动脉冲，发送至驱动单元，驱动单元同步接收控制偏差量，完成驱动控制； 所述测角单元包括外环测角单元、中环测角单元和内环测角单元，所述时钟单元通过反向器U2A和反向器U2B与外环测角单元电性连接，所述时钟单元通过反向器U2C和反向器U2D与中环测角单元电性连接，所述时钟单元通过反向器U2E和反向器U2F与内环测角单元电性连接，所述外环测角单元、中环测角单元和内环测角单元分别生成外环轴角数据、中环轴角数据和内环轴角数据，并发送至控制单元； 所述驱动单元包括外环驱动单元、中环驱动单元和内环驱动单元，所述控制单元通过独立的信号端口分别与外环驱动单元、中环驱动单元和内环驱动单元电性连接，所述控制单元根据外环轴角数据、中环轴角数据和内环轴角数据分别计算出外环控制偏差量、中环控制偏差量和内环控制偏差量，并产生外环伺服控制脉冲、中环伺服控制脉冲和内环伺服控制脉冲，内环伺服控制脉冲用于同步内环驱动单元，同时内环驱动单元接收控制单元输出的内环控制偏差量EZ，完成内环轴的控制，中环伺服控制脉冲用于同步中环驱动单元，同时中环驱动单元接收控制单元输出的中环控制偏差量，完成中环轴的控制，外环伺服控制脉冲用于同步外环驱动单元，同时外环驱动器接收控制单元输出的外环控制偏差量，完成外环轴的控制； 所述控制单元包括FPGA处理器和DSP处理器，所述FPGA处理器和DSP处理器之间通过SRIO接口电性连接，所述FPGA处理器实现逻辑和接口功能以及可编程的固定运算功能，DSP处理器实现转台的速度环和位置环的控制功能，所述FPGA处理器产生内同步脉冲，控制用轴角数据锁存脉冲，同步录取用轴角数据锁存脉冲； 所述控制单元还包括数据输出接口、远程控制接口以及外部同步脉冲输入接口，所述数据输出接口为RS422串行接口，用于发送同步脉冲锁存的三轴角度同步数据到用户设备，所述远程控制接口用于接收用户远程发送的远程控制指令，实现转台的远程控制功能，所述外部同步脉冲输入接口用于接收用户发送到转台控制器的同步信号。

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