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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于地图边界的绕行路径规划方法、芯片及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210019910.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于地图边界的绕行路径规划方法、芯片及机器人是由孙永强;李永勇;肖刚军设计研发完成，并于2022-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于地图边界的绕行路径规划方法、芯片及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开基于地图边界的绕行路径规划方法、芯片及机器人，该绕行路径规划方法包括：步骤1、分别以每个地图边界栅格点为圆心、预设倍数的机器人机身直径为半径构建第一圆域，再对每个第一圆域进行渐变式腐蚀操作，获得每个第一圆域内的栅格点的路径障碍程度评估值；步骤2、每按照一个预设间隔去遍历一个地图边界栅格点，并以当前遍历的地图边界栅格点为圆心、预设倍数的机器人机身直径为半径构建第二圆域，再结合步骤1获得的路径障碍程度评估值搜索出满足临界条件的栅格点；其中，所有的第二圆域内的栅格点都已经在步骤1中被赋予所述路径障碍程度评估值；步骤3、将步骤2先后搜索出的满足临界条件的栅格点依次连接为绕行路径。

本发明授权基于地图边界的绕行路径规划方法、芯片及机器人在权利要求书中公布了：1.基于地图边界的绕行路径规划方法，其特征在于，该绕行路径规划方法包括： 步骤1、分别以每个地图边界栅格点为圆心、预设倍数的机器人机身直径为半径构建第一圆域，再对每个第一圆域进行渐变式腐蚀操作，获得每个第一圆域内的栅格点的路径障碍程度评估值；其中，地图边界栅格点是存在于机器人预先构建的栅格地图的边界上；其中，预设倍数是与栅格地图的定位精度相关； 步骤2、每隔一个预设间隔遍历一个地图边界栅格点，并以当前遍历的地图边界栅格点为圆心、预设倍数的机器人机身直径为半径构建第二圆域，再结合步骤1获得的路径障碍程度评估值搜索出满足临界条件的栅格点；其中，所有的第二圆域内的栅格点都已经在步骤1中被赋予所述路径障碍程度评估值； 步骤3、将步骤2先后搜索出的满足临界条件的栅格点依次连接为绕行路径； 所述步骤1中的渐变式腐蚀操作包括： 计算当前腐蚀的栅格点与其所属的第一圆域的圆心的直线距离，记为边界搜索距离；其中，当前腐蚀的栅格点是从所述第一圆域的圆心开始，使用遍历单元覆盖到的一个栅格点；遍历单元等效于腐蚀操作的结构元素； 将所述预设倍数的机器人机身直径设置为腐蚀半径； 然后，将所述当前腐蚀的栅格点的路径障碍程度评估值设置为在所述第一圆域内与所述边界搜索距离成负相关关系； 判断当前设置出的当前腐蚀的栅格点的路径障碍程度评估值是否大于在先设置出的同一栅格点的路径障碍程度评估值，是则维持当前设置出的当前腐蚀的栅格点的路径障碍程度评估值不变，再将当前设置出的当前腐蚀的栅格点的路径障碍程度评估值设置为当前腐蚀的栅格点的最新的路径障碍程度评估值；否则将在先设置出的当前腐蚀的栅格点的路径障碍程度评估值更新为当前设置出的当前腐蚀的栅格点的路径障碍程度评估值，再将当前设置出的当前腐蚀的栅格点的路径障碍程度评估值设置为当前腐蚀的栅格点的最新的路径障碍程度评估值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。