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龙图腾网获悉云控智行科技有限公司申请的专利一种利用平均交并比进行目标识别位置误差估算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116469065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210011706.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种利用平均交并比进行目标识别位置误差估算方法是由陈亚卿;张震西;杨轩设计研发完成，并于2022-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用平均交并比进行目标识别位置误差估算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能交通技术领域，且公开了一种利用平均交并比进行目标识别位置误差估算方法，包含以下步骤：S1、首先通过监控设备对目标位置进行感知，通过感知道路环境中的行人、非机动车、机动车、交通事件所在的位置，而感知通过方位传感器对目标进行定位，通过对目标进行成像，并通过高性能计算单元对目标的位置状态信息进行提取，就会得到采集待测系统感知数据；S2、在得到采集待测系统感知数据后，将透视关系投影到图像，即在图像坐标系与GPS坐标建立映射关系，映射关系以透视转换矩阵形式表示；发明获取的位置误差范围是各项异性的，与传统方案只能通过统计方法获取各向同性误差相比，理论更加严谨，信息更加充分。

本发明授权一种利用平均交并比进行目标识别位置误差估算方法在权利要求书中公布了：1.一种利用平均交并比进行目标识别位置误差估算方法，其特征在于，包含以下步骤： S1、首先通过监控设备对目标位置进行感知，通过感知道路环境中的行人、非机动车、机动车、交通事件所在的位置，而感知通过方位传感器对目标进行定位，通过对目标进行成像，并通过高性能计算单元对目标的位置状态信息进行提取，就会得到采集待测系统感知数据； S2、在得到采集待测系统感知数据后，将透视关系投影到图像，即在图像坐标系与GPS坐标建立映射关系，映射关系以透视转换矩阵形式表示，透视转换矩阵通过摄像机静态标定获取； S3、通过将图像传感器录制实际道路场景视频，采用一定规则对视频进行截取获得多张单帧图像数据，对其中目标位置进行标注，形成图像坐标系的位置真值数据，截取规则为固定间隔截取，就会得到标注位置真值数据集； S4、通过对标注位置真值数据集进行随机抽取训练集，对所有图像中所有目标计算平均IOU，得到多个训练集数据IOU，对其进行计算平均IOU； S5、通过对标注位置真值数据集进行机械抽取测试集，再对测试集进行计算其IOU后，将其IOU值与训练集平均IOU数据进行对比，得出估算测试集IOU； S6、通过得到的估算测试集IOU与测试集真值IOU进行误差统计，判定误差统计值是否超出阀值，若为超出则记录最终平均IOU，当超出阀值后，则增加重复进行随机抽取训练集进行计算平均IOU，来进行增加训练集； S7、将得到的最终平均IOU，通过公式计算： 其中S为检测目标面积，τ为最终平均IOU，d为像素误差，k为经验系数，初始值选择为0.8，k可通过增加随机抽取训练集改变，通过计算得出估计的实际运行时数据的IOU； S8、通过将像素误差范围投影到GPS坐标系，获取各向异性的位置误差范围，即不同方向的位置误差范围不同，从而得出目标识别位置误差结果。

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