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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利点云数据处理方法、装置、非易失性存储介质及处理器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111679694.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权点云数据处理方法、装置、非易失性存储介质及处理器是由郭昌野;王宇;张勇;黄佳伟;张林灿设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据处理方法、装置、非易失性存储介质及处理器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云数据处理方法、装置、非易失性存储介质及处理器。点云数据处理方法包括：通过安装在自动驾驶车辆的激光雷达采集经由目标对象反射回来的多帧点云数据，从多帧点云数据中获取任意一帧点云数据，并基于任意一帧点云数据，将预定数量帧的点云数据进行融合处理，获得融合后的点云融合数据；将点云融合数据转换成二维伪图；利用卷积神经网络的检测头对二维伪图进行检测，获得目标对象的物理特征信息，根据二维伪图，确定目标对象的跟踪ID；根据物理特征信息和目标对象的跟踪ID，确定目标对象的空间位置。本发明解决了现有技术中跟踪方法依赖于特定场景设计的规则，造成在多种场景下使用容易受到限制的技术问题。

本发明授权点云数据处理方法、装置、非易失性存储介质及处理器在权利要求书中公布了：1.一种应用于车辆的点云数据处理方法，其特征在于，包括： 通过安装在自动驾驶车辆的激光雷达采集经由目标对象反射回来的多帧点云数据，其中，所述目标对象包括位于所述自动驾驶车辆外部的至少一种车辆； 从所述多帧点云数据中获取任意一帧点云数据，并基于所述任意一帧点云数据，将预定数量帧的点云数据进行融合处理，获得融合后的点云融合数据； 将所述点云融合数据转换成二维伪图； 利用卷积神经网络的检测头对所述二维伪图进行检测，获得所述目标对象的物理特征信息，所述目标对象的物理特征信息包括如下至少之一：所述目标对象的物理尺寸信息、空间位置信息、初始位置图像、运动偏移图像； 根据所述二维伪图，确定所述目标对象的跟踪ID； 根据所述物理特征信息和所述目标对象的跟踪ID，确定所述目标对象的空间位置； 根据所述物理特征信息和所述目标对象的跟踪ID，确定所述目标对象的空间位置之前，包括： 将第一预设时间段内获得的所述二维伪图与第二预设时间段内的所述二维伪图进行比较，其中，所述第一预设时间段的时间节点早于所述第二预设时间段的时间节点； 判断所述第二预设时间段内的所述二维伪图中的所述目标对象是否消失； 确定所述二维伪图中有消失的所述目标对象时，删除消失的所述目标对象的跟踪ID，确定所述二维伪图中的所述目标对象仍然存在时，保持仍然存在的所述目标对象的跟踪ID； 将当前得到当前批次帧中的位置图像和前一批次得到的位置图像进行平均化处理以优化目标对象的线条，根据阈值，删除在当前批次帧中消失的目标跟踪ID，保持在当前批次帧中仍然存在的目标对象的跟踪ID。

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