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龙图腾网获悉中智行(苏州)科技有限公司申请的专利基于车路协同的多传感器时空同步及交通调度装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114499730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111674042.X，技术领域涉及：H04J3/06；该发明授权基于车路协同的多传感器时空同步及交通调度装置及方法是由王瑶;王劲设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车路协同的多传感器时空同步及交通调度装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车路协同的多传感器时空同步及交通调度装置及方法，涉及道路交通技术领域，改变该子系统的数据汇聚方式，将分布式各子系统约束在同一个时间轴下，为多感知设备的数据融合提供先决条件。通过搭载基于车路协同全域网下的多传感器时空同步及交通驱动调度的装置实现相机的硬触曝光控制，以及相机和补光灯在不同光线环境下的协同配合，为机械激光雷达与相机的感知数据融合提供帧同步的保障，并确保了不同光线环境下感知数据源的可靠性，增强感知数据的有效召回率。通过搭载基于车路协同全域网下的多传感器时空同步及交通驱动调度的装置，可通过网络接口向云端服务器上传红绿灯状态信息，也可接收具有控制权节点单元的调度信息，实现交通流的调度。

本发明授权基于车路协同的多传感器时空同步及交通调度装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同的多传感器时空同步及交通调度方法，其特征在于：包括： 1获取GPS接收机的NMEA语句与PPS信号，实现绝对时间与频率的同步； 2通过对ARM架构中的寄存器表写入物理接口波特率信息与物理链路长度，对不支持PTP算法固件的各类接口的感知设备的数据流打上消除链路延迟的时间戳信息，使数据流汇聚在网络侧，并将支持PTP算法固件的网络接口感知设备的时间同步于ARM架构下网络物理层的硬件时间寄存器； 3将计算单元与多感知设备的时间轴与基于车路协同全域网下的多传感器时空同步及交通驱动调度的装置通过时间同步协议约束到同一个时间轴下； 4以机械激光雷达中电机扫射旋转点为极坐标原点，得到相机与机械激光雷达的相对物理位置，并通过锁定机械激光雷达扫射相位或获得机械激光雷达的相对转角及转速，实现相机的硬触控制，进而实现机械激光雷达与相机的帧同步； 5通过获取感光元器件的信号流，基于车路协同全域网下的多传感器时空同步及交通驱动调度的装置的闭环控制算法对补光灯进行调光控制； 6在车路协同全域组网下，获得具有控制权节点的调度指令，基于车路协同全域网下的多传感器时空同步及交通驱动调度的装置和继电器模组组合控制交通灯的状态，按照通讯协议码流控制倒计时灯，实现动态调度交通系统； 分布式系统的时间同步也可在无法搜索到有效卫星信息，通过请求车路协同全域网下其他有效同步子系统的时间同步服务，实现分布式系统中各子系统的感知设备数据流的时间同步。

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