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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种沿边小区域划分清扫方法及区域合并显示方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116339302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111597258.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种沿边小区域划分清扫方法及区域合并显示方法是由黄惠保;肖刚军;周和文设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种沿边小区域划分清扫方法及区域合并显示方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种沿边小区域划分清扫方法及区域合并显示方法，沿边小区域划分清扫方法通过控制机器人在当前框定的预限定清洁区域内沿边行走同时判断能否划分出房间清洁分区，若不能划分出房间清洁分区则判断能否划分出小区域清洁分区，若不能则控制机器人根据实际沿边区域执行规划式清扫，若划分出房间清洁分区或小区域清洁分区则控制机器人根据清洁分区执行规划式清扫，提高机器人划分清洁分区概率，减少机器人执行实际沿边区域清扫，有效改善机器人清扫效果。区域合并显示方法通过将具备合并条件的两个区域进行合并显示，使得地图显示效果更佳。

本发明授权一种沿边小区域划分清扫方法及区域合并显示方法在权利要求书中公布了：1.一种沿边小区域划分清扫方法，其特征在于，所述沿边小区域划分清扫方法包括： 步骤1：控制机器人在当前框定的预限定清洁区域内沿边行走，同时，在沿边行走的过程中，判断机器人是否从当前框定的预限定清洁区域中划分出符合预设墙体环境条件的房间清洁分区，是则进入步骤2，否则进入步骤3； 步骤2：控制机器人在步骤1所述符合预设墙体环境条件的房间清洁分区内继续沿边行走，直到机器人沿完该房间清洁分区并返回规划起点位置，控制机器人开始对该房间清洁分区进行规划式清扫； 步骤3：判断机器人是否从当前框定的预限定清洁区域中划分出符合预设小区域划分条件的小区域清洁分区，是则进入步骤4，否则进入步骤5； 步骤4：控制机器人在步骤3所述符合预设小区域划分条件的小区域清洁分区内继续沿边行走，直到机器人沿完该小区域清洁分区并返回规划起点位置，控制机器人开始对该小区域清洁分区进行规划式清扫； 步骤5：控制机器人在当前框定的预限定清洁区域内继续沿边行走，等到机器人沿边行走返回所述规划起点位置时，控制机器人开始对其当前沿边行走路径所圈定的实际沿边区域进行规划式清扫； 其中，若当前框定的预限定清洁区域中围成的多边形初始房间清洁分区的面积小于或等于第一预设面积阈值，或者当前框定的预限定清洁区域中围成的多边形初始房间清洁分区的若干条多边形边界不能够组成预设图形，则确定当前框定的预限定清洁区域内不存在符合预设小区域划分条件的小区域清洁分区。

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