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龙图腾网获悉成都圭目机器人有限公司申请的专利信息处理方法、装置、存储介质及道面检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111563237.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权信息处理方法、装置、存储介质及道面检测机器人是由肖唐杰;王宇琛;肖继春;王迎初;桂仲成设计研发完成，并于2021-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本信息处理方法、装置、存储介质及道面检测机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种信息处理方法、装置、存储介质及道面检测机器人。该方法包括：通过GPS模块获取道面检测机器人的第一参数信息，通过IMU模块获取道面检测机器人的第二参数信息，并通过编码器模块获取道面检测机器人的第三参数信息；根据第一参数信息、第二参数信息和第三参数信息，确定状态更新方程和观测方程；根据状态更新方程和观测方程进行扩展卡尔曼滤波处理，得到道面检测机器人的目标参数信息。本申请可以获取到较为准确的道面检测机器人的参数信息。

本发明授权信息处理方法、装置、存储介质及道面检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种信息处理方法，应用于道面检测机器人，其特征在于，所述道面检测机器人包括GPS模块、IMU模块和编码器模块，所述信息处理方法包括： 通过所述GPS模块获取所述道面检测机器人的第一参数信息，通过所述IMU模块获取所述道面检测机器人的第二参数信息，并通过所述编码器模块获取所述道面检测机器人的第三参数信息； 根据所述第一参数信息、所述第二参数信息和所述第三参数信息，确定状态更新方程和观测方程； 根据所述状态更新方程和观测方程进行扩展卡尔曼滤波处理，得到道面检测机器人的目标参数信息； 其中，所述状态更新方程为： 其中，q0、q1、q2和q3表示由状态更新方程得到的当前时刻的四元数，q0’、q1’、q2’和q3’表示由状态更新方程得到的上一时刻的四元数，ax、ay和az分别表示由状态更新方程得到的道面检测机器人在工作坐标系下x轴方向的当前时刻的加速度、y轴方向的当前时刻的加速度和z轴方向的当前时刻的加速度，ax’、ay’和az’分别表示由状态更新方程得到的道面检测机器人在工作坐标系下x轴方向的上一时刻的加速度、y轴方向的上一时刻的加速度和z轴方向的上一时刻的加速度，X、Y和Z表示由状态更新方程得到的道面检测机器人在工作坐标系下的当前时刻的坐标，X’、Y’和Z’表示由状态更新方程得到的道面检测机器人在工作坐标系下的上一时刻的坐标，Vx和Vy分别表示由状态更新方程得到的道面检测机器人在机器人坐标系下x轴方向的当前时刻的速度和y轴方向的当前时刻的速度，Vx’和Vy’分别表示由状态更新方程得到的道面检测机器人在机器人坐标系下x轴方向的上一时刻的速度和y轴方向的上一时刻的速度，wx、wy和wz分别表示IMU模块获取的道面检测机器人在工作坐标系下x轴方向的当前时刻的角速度、y轴方向的当前时刻的角速度和z轴方向的当前时刻的角速度。

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