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龙图腾网获悉杭州键嘉机器人有限公司申请的专利一种用于髋关节置换手术中的活动范围检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114224574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111547455.1，技术领域涉及：A61F2/46；该发明授权一种用于髋关节置换手术中的活动范围检测方法是由王芳良;上官佳荣;文理为;周雷;马静静;何宏炜设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于髋关节置换手术中的活动范围检测方法在说明书摘要公布了：本发明为一种用于髋关节置换手术中的活动范围检测方法，包括以下步骤：从术前规划中获取正位后的股骨柄、髋臼杯的stl数据作为待检测物体；从术前规划中获取股骨球头的旋转中心作为中心，分割出可能发生碰撞的股骨柄、髋臼杯的stl数据，去除剩余部分；股骨活动范围检测：以屈曲后伸活动度为x轴，外展内收活动度为y轴构建坐标系，坐标原点即为待检测物体当前位姿，接着基于广度遍历思想，从坐标原点出发，遍历所有坐标点并检测其是否发生碰撞，即可得到患者股骨具体的活动范围；将边界队列排序后绘制。该检测方法改进股骨活动范围检测的策略，减少数据更换后更新一次股骨活动范围边界所需的时间；在当前股骨度发生碰撞时，实施绘制出碰撞区域。

本发明授权一种用于髋关节置换手术中的活动范围检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于髋关节置换手术中的股骨活动范围检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S100，待检测物体的数据准备：从术前规划中获取正位后的股骨柄、髋臼杯的stl数据作为待检测物体；从术前规划中获取股骨球头的旋转中心作为中心，分割出可能发生碰撞的股骨柄、髋臼杯的stl数据，去除剩余部分；将选中的stl数据进行面片稀疏，减少待检测物体的三角面片数量； S200，股骨活动范围检测：首先以屈曲后伸活动度为x轴，外展内收活动度为y轴构建坐标系，医学中屈曲后伸活动度、外展内收活动度可能达到的最大范围作为坐标轴的边界，则该坐标系上每一个坐标点都代表一个股骨柄可能达到的位姿；其中坐标原点即为待检测物体未施加旋转角度的当前位姿，且可以确认其必定处于非碰撞状态； 接着基于广度遍历思想，从坐标原点出发，遍历所有坐标点并检测其是否发生碰撞，即可得到患者股骨具体的活动范围，且每个坐标点设置访问位，探索前判断其访问位，若为真则表示其已经被探索过，直接抛弃该点；若为否，则探索该点，当探索到达边界点时，直接将其作为活动范围的边界点加入边界队列； S300，将边界队列排序后绘制：将事前无序入队的边界队列，根据其与坐标原点所成的角度，重新排列顺序，最后通过B样条拟合有序点得到股骨活动范围的边界曲线； S400，绘制当前碰撞的碰撞区域：将当前手术人员设定的屈曲后伸、外展内收活动度计算后应用于股骨，并为其更新对应的方向包围盒，接着采用基于方向包围盒OBB的层次包围盒得到待检测物体间所有的碰撞点，通过B样条拟合得到包围碰撞的区域的指示线；将基于方向包围盒的层次包围盒进行调整时，在对待检测物体新的姿态矩阵时，对基于方向包围盒的层次包围盒同步应用姿态矩阵。

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