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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利地图构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114219908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111525329.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权地图构建方法及装置是由包麒麟设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图构建方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了地图构建方法及装置，在建立点云数据和位姿的关联关系的过程中，针对任一帧点云数据，获取在采集所述点云数据的过程中，位姿采集模块采集的激光雷达的多个位姿以及所述多个位姿分别对应的时间戳；获得在采集该帧点云数据的过程中激光雷达的目标位姿变化信息；基于所述多个位姿、所述多个位姿分别对应的时间戳、所述目标位姿变化信息以及所述点云数据的时间戳，确定的所述点云数据关联的位姿更加准确，从而使得得到两两相邻两帧点云数据之间的相对位姿更加准确，基于所述多帧点云数据中两两相邻两帧点云数据之间的相对位姿以及所述多帧点云数据，构建得到的所述被测对象的三维图像更加准确。

本发明授权地图构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括： 获取被测对象对应的多帧点云数据以及所述多帧点云数据分别对应的时间戳； 针对所述多帧点云数据中任一帧点云数据，获取在采集所述点云数据的过程中，位姿采集模块采集的激光雷达的多个位姿以及所述多个位姿分别对应的时间戳； 获取在采集所述点云数据的过程中所述激光雷达的目标位姿变化信息，其中，所述目标位姿变化信息是基于所述位姿采集模块采集得到的时间戳与该帧点云数据的时间戳最近的位姿变化信息得到的； 基于所述多个位姿、所述多个位姿分别对应的时间戳、所述目标位姿变化信息以及所述点云数据的时间戳，确定所述点云数据关联的位姿，以得到所述多帧点云数据分别关联的位姿； 针对所述多帧点云数据中任一帧点云数据，基于所述点云数据关联的位姿与所述点云数据的前一帧点云数据关联的位姿，确定两帧点云数据之间的相对位姿，以得到所述多帧点云数据中两两相邻两帧点云数据之间的相对位姿； 基于所述多帧点云数据中两两相邻两帧点云数据之间的相对位姿以及所述多帧点云数据，构建所述被测对象的三维图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京经纬恒润科技股份有限公司，其通讯地址为：100015 北京市朝阳区酒仙桥路14号1幢4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。