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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种地图融合方法、芯片与机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111453920.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种地图融合方法、芯片与机器人是由赵一帆;黄惠保;陈锦杰;游思遐;张子倩设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图融合方法、芯片与机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地图融合方法、芯片与机器人，所述方法用于根据待融合地图与相对应的对比地图的互相关性，来获取待融合地图与对比地图之间的最佳旋转角度和最佳平移向量，组成最佳转换矩阵，再将一个待融合地图通过对应的最佳转换矩阵转换到各个对比地图上，然后求取每一个旋转后的待融合地图与对应的对比地图之间的地图相似度，根据地图相似度的大小将重复的地图进行融合，以去除冗余数据，提高机器人的运行效率，同时解决了传统方法计算地图相似度准确率和效率不高的问题。

本发明授权一种地图融合方法、芯片与机器人在权利要求书中公布了：1.一种地图融合方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤A、选取预先存储的地图中的其中一个作为待融合地图、其余地图作为对比地图，根据待融合地图与一对比地图的互相关性，计算出第二预设数量的最佳旋转角度，调用各个最佳旋转角度分别对待融合地图进行旋转，获得第二预设数量的第一优化地图；其中，机器人预先存储有总数为第一预设数量与1的和值的地图； 步骤B、控制第二预设数量的第一优化地图分别与第一预设数量的对比地图进行两两加速卷积，获得每个第一优化地图与对应的每个对比地图的互相关参数矩阵； 步骤C、根据同一个互相关参数矩阵内数值最大的一个元素与第一优化地图相对应的一个最佳旋转角度组成的最佳转换矩阵，将所述待融合地图转换到相对应的对比地图上，并确定转换为第二优化地图； 步骤D、分别分割出第二优化地图以及相对应的对比地图上两者重叠的区域，记为第一区域和第二区域，通过双遍历检测算法分别计算第一区域和第二区域的有向距离场，然后根据有向距离场分别计算第一区域和第二区域互相映射的平均距离，对所述平均距离求和获得第一区域和第二区域之间的地图相似度，然后选择出符合条件的地图相似度对应的第二优化地图以及对比地图并进行叠加，完成地图融合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。