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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利足部结构及足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116161139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111406450.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权足部结构及足式机器人是由安忠玉设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本足部结构及足式机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种足部结构及足式机器人，足部结构包括足底部和足中部；所述足中部包括第一连接部、第二连接部以及收纳部，所述收纳部设置于所述第一连接部和所述第二连接部之间，所述第一连接部与所述足式机器人的腿部可拆卸连接，所述第二连接部与所述足底部可拆卸连接，所述收纳部内设置有传感器，所述传感器用于检测所述足底部传递的信号。本申请提供的足部结构的足中部通过设置于收纳部的传感器检测足底部传递的信号，通过第一连接部与足式机器人的腿部可拆卸连接，通过第二连接部与足底部可拆卸连接，可以满足足式机器人在不同场景下更换足部的需求。

本发明授权足部结构及足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种足部结构，应用于足式机器人，其特征在于，包括： 足底部； 足中部，所述足中部包括第一连接部、第二连接部以及收纳部，所述收纳部设置于所述第一连接部和所述第二连接部之间，所述第一连接部与所述足式机器人的腿部可拆卸连接，所述第二连接部与所述足底部可拆卸连接，所述收纳部内设置有传感器，所述传感器用于检测所述足底部传递的信号； 所述收纳部设置有贯穿所述收纳部的过孔，所述过孔内设置有弹性件，所述弹性件与所述过孔的孔壁连接，所述传感器设置于所述弹性件，所述传感器用于检测所述足底部形变导致弹性件形变生成的形变信号； 所述孔壁包括相对设置的第一孔壁和第二孔壁，所述弹性件包括第一弹性臂和第二弹性臂，所述第一弹性臂包括第一端部与第二端部，所述第一端部与所述第一孔壁连接，所述第二端部与所述第二孔壁连接，所述孔壁还包括连接所述第一孔壁和所述第二孔壁的第三孔壁，所述第二弹性臂包括第三端部与第四端部，所述第三端部连接于所述第一弹性臂的第一端部和第二端部之间的部分，所述第四端部与所述第三孔壁连接，所述传感器设置于所述第一弹性臂和或所述第二弹性臂。

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