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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利机器人的路径节点的时间连续化获取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116136687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111359946.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人的路径节点的时间连续化获取方法是由孙明;陈卓标;周和文;黄惠保;徐松舟;熊坤设计研发完成，并于2021-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的路径节点的时间连续化获取方法在说明书摘要公布了：本发明公开机器人的路径节点的时间连续化获取方法，在执行所述时间连续化获取方法之前，机器人在移动过程中的相邻两个时刻处分别获得一个路径节点；机器人在相邻两个时刻的时间间隔内没有获得路径节点；所述时间连续化获取方法包括：根据机器人的位姿在相邻两个时刻之间的变化，获取机器人在待测时刻处的位姿，其中，该待测时刻是处于预先获得的相邻两个时刻的时间间隔内；其中，机器人的位姿包括机器人在路径节点处的径向线段的长度、机器人在路径节点处的方向角的角度以及机器人在路径节点处的旋转角的角度值。

本发明授权机器人的路径节点的时间连续化获取方法在权利要求书中公布了：1.机器人的路径节点的时间连续化获取方法，其特征在于，在执行所述时间连续化获取方法之前，机器人在移动过程中的相邻两个时刻处分别获得一个路径节点；机器人在相邻两个时刻的时间间隔内没有获得路径节点； 所述时间连续化获取方法包括： 根据机器人的位姿在相邻两个时刻之间的变化，获取机器人在待测时刻处的位姿，其中，该待测时刻是处于预先获得的相邻两个时刻的时间间隔内； 其中，机器人的位姿包括机器人在路径节点处的径向线段的长度、机器人在路径节点处的方向角的角度以及机器人在路径节点处的旋转角的角度值； 所述时间连续化获取方法方法还包括：将预先获得的相邻两个时刻分别设置为第一时刻和第二时刻； 所述根据机器人的位姿在相邻两个时刻之间的变化，获取机器人在待测时刻处的位姿的方法是： 根据机器人的位姿在相邻两个时刻之间的变化率，获取机器人在待测时刻处的位姿； 其中，所述机器人的位姿在相邻两个时刻之间的变化率包括： 机器人的径向线段在所述第二时刻与所述第一时刻之间的长度变化率、机器人的方向角在所述第二时刻与所述第一时刻之间的角度变化率、以及机器人的旋转角在所述第二时刻与所述第一时刻之间的角度变化率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。