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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种机器人运动轨迹连续化处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116136688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111359947.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人运动轨迹连续化处理方法是由孙明;陈卓标;周和文;黄惠保;徐松舟;熊坤设计研发完成，并于2021-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人运动轨迹连续化处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人运动轨迹连续化处理方法，所述机器人运动轨迹连续化处理方法包括：机器人已经记录到的位置点中，将其中两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点，然后根据第一预设直线与第二预设直线的夹角特征来决策第一位置点和第二位置点之间的机器人运动轨迹的连接方式，以在第一位置点和第二位置点之间连接出连续的机器人运动轨迹；其中，机器人在所述第一位置点处的前进方向是设置为第一前进方向，经过第一位置点且垂直于第一前进方向的直线是设置为第一预设直线；其中，机器人在所述第二位置点处的前进方向是设置为第二前进方向，经过第二位置点且垂直于第二前进方向的直线是设置为第二预设直线。

本发明授权一种机器人运动轨迹连续化处理方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动轨迹连续化处理方法，其特征在于，在执行所述机器人运动轨迹连续化处理方法之前，机器人在移动过程中已经记录到位置点； 所述机器人运动轨迹连续化处理方法包括： 机器人已经记录到的位置点中，将其中两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点，然后根据第一预设直线与第二预设直线的夹角特征来决策第一位置点和第二位置点之间的机器人运动轨迹的连接方式，以在第一位置点和第二位置点之间连接出连续的机器人运动轨迹； 其中，机器人在所述第一位置点处的前进方向是设置为第一前进方向，经过第一位置点且垂直于第一前进方向的直线是设置为第一预设直线； 其中，机器人在所述第二位置点处的前进方向是设置为第二前进方向，经过第二位置点且垂直于第二前进方向的直线是设置为第二预设直线； 所述根据第一预设直线与第二预设直线的夹角特征来决策第一位置点和第二位置点之间的机器人运动轨迹的连接方式的具体步骤包括： 若所述第二预设直线与所述第一预设直线相交，则将第二预设直线与第一预设直线的交点设置为旋转中心，并在预设旋转角的角度大于预设角度阈值时，从所述第一位置点开始，以等角度变化的方式和等长度变化的方式，在所述第一位置点和所述第二位置点之间插入方向角相适应的、且与旋转中心的直线距离相适应的预测位置点； 然后按照插入先后的顺序将插入的预测位置点依次连接起来，并将第一次插入的预测位置点连接第一位置点，并将最后一次插入的预测位置点连接第二位置点，然后，确定在第一位置点和第二位置点之间连接出连续的机器人运动轨迹； 其中，在所述第一预设直线中，将所述旋转中心指向所述第一位置点的射线设置为第一射线；在所述第二预设直线中，将所述旋转中心指向所述第二位置点的射线设置为第二射线；然后将第一射线与第二射线所成的夹角设置为所述预设旋转角，使之形为所述第一预设直线与所述第二预设直线所成的一种夹角。

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