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龙图腾网获悉云控智行科技有限公司申请的专利一种基于车路云一体化的网联自动驾驶方法及云控平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116110241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111324646.1，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种基于车路云一体化的网联自动驾驶方法及云控平台是由杨轩;常雪阳;宣智渊;李海峰设计研发完成，并于2021-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车路云一体化的网联自动驾驶方法及云控平台在说明书摘要公布了：本发明提供的一种基于车路云一体化的网联自动驾驶方法，将网联式自动驾驶的算法功能部署在云平台，发挥平台的算力和资源优势，弥补单车计算单元资源不足，且可以并行处理多辆入网车辆的场景并发；并通过将云平台部署的网联式自动驾驶功能架构与单车相同，可以同步提供基于云控的感知、决策、规划结果，为自动驾驶车辆提供全方位的数据功能支持。本发明可以实现同一场景内的多车协同，云平台同时发送决策规划建议给所有相关车辆，可以提升单车自动驾驶的性能和安全边界，并降低车辆的感知决策计算成本，可以解决自动驾驶常见的多车个体决策冲突问题。

本发明授权一种基于车路云一体化的网联自动驾驶方法及云控平台在权利要求书中公布了：1.一种基于车路云一体化的网联自动驾驶方法，应用于云控平台，所述云控平台与路侧传感器互相通信，其特征在于，包括： 在预先的高精度地图中确定待规划区域以及待规划区域中每个监控道路的车道位置信息； 获取每个监控道路的路侧传感器返回的环境状态信息以及行驶在监控道路上车辆的车辆传感器返回的当前行驶信息； 从环境状态信息中确定出目标信息；其中，环境状态信息包括目标信息、环境信息以及当前交通事件信息、所述目标包括行人和车辆； 将目标信息按序进行目标匹配融合，以形成连续的识别序列； 根据当前交通事件信息、环境信息以及当前行驶信息，生成每个车辆的全局规划路径； 根据当前交通事件信息、环境信息以及全局规划路径进行决策，以生成车辆的当前驾驶决策； 根据全局路径信息以及当前驾驶决策，生成车辆驾驶的局部路径规划，以将局部路径规划发送至车辆，以实现车辆的网联自动驾驶； 其中，所述云控平台部署的网联式自动驾驶功能架构与单车相同； 其中，所述当前行驶信息包括行驶目标地以及行驶趋势，所述根据当前交通事件信息、环境信息以及当前行驶信息，生成每个车辆的全局规划路径包括： 针对每个车辆，确定从目标所处位置至行驶目标地的各个目标车道； 根据当前交通事件信息，确定每个目标车道上是否发生交通事件； 如果存在某一目标车道发生交通事件，确定交通事件在高精度地图中的位置； 根据环境信息以及当前行驶信息，预测车辆下一状态以及在下一状态下某个目标车道是否可能发生交通事件； 当根据当前交通事件信息是否确定出交通事件以及预测出的下一状态某一目标车道是否发生交通事件的结果，生成该车辆的全局规划路径； 其中，所述环境信息包括道路上的交通指挥信息以及交通显示信息，所述根据环境信息以及当前行驶信息，预测车辆下一状态以及在下一状态下某个目标车道是否可能发生交通事件包括： 根据交通指挥信息、交通显示信息以及当前行驶信息，预测车辆下一状态的行驶信息； 根据每个车辆下一状态的行驶信息确定车辆在下一个状态是否可能发生交通事件。

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