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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于激光点的机器人悬空判断方法、地图更新方法及芯片获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116069010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111299994.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于激光点的机器人悬空判断方法、地图更新方法及芯片是由孙明;周和文;黄惠保;陈卓标;徐松舟;熊坤设计研发完成，并于2021-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点的机器人悬空判断方法、地图更新方法及芯片在说明书摘要公布了：本发明公开基于激光点的机器人悬空判断方法、地图更新方法及芯片，该机器人悬空判断方法包括控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光束模拟线段；同时获取预先构建的栅格地图；根据激光束模拟线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取具备判断作用的激光束模拟线段，并对具备判断作用的激光束模拟线段进行计数；根据具备判断作用的激光束模拟线段的数目在所有激光束模拟线段的数目中所占的比值，判断移动机器人是否处于悬空状态，或判断所述移动机器人在其行进平面的前方是否存在变为悬空状态的趋势。

本发明授权基于激光点的机器人悬空判断方法、地图更新方法及芯片在权利要求书中公布了：1.基于激光点的机器人悬空判断方法，该机器人悬空判断方法适用于安装有激光传感器的移动机器人，其特征在于，机器人悬空判断方法包括： 控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光束模拟线段；同时获取预先构建的栅格地图； 根据激光束模拟线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取具备判断作用的激光束模拟线段，并对具备判断作用的激光束模拟线段进行计数； 根据具备判断作用的激光束模拟线段的数目在所有激光束模拟线段的数目中所占的比值，判断移动机器人是否处于悬空状态，或判断所述移动机器人在其行进平面的前方是否存在变为悬空状态的趋势； 所述根据具备判断作用的激光束模拟线段的数目在所有激光束模拟线段的数目中所占的比值，判断移动机器人是否处于悬空状态，或判断所述移动机器人在其行进平面的前方是否存在变为悬空状态的趋势的方法包括： 控制所述激光束在所述栅格地图中映射为所述激光束模拟线段，其中，在获取一帧激光点云时，所述激光传感器在所述待探测区域内的位置是不变的； 在一帧激光点云内，当获取的所述具备判断作用的激光束模拟线段的数目与映射出的所有激光束模拟线段的数目的比值小于或等于预设比值阈值时，确定所述移动机器人不处于悬空状态，或确定所述移动机器人在其行进平面的前方不存在变为悬空状态的趋势； 在一帧激光点云内，当获取的所述具备判断作用的激光束模拟线段的数目与映射出的所有激光束模拟线段的数目的比值大于预设比值阈值时，确定所述移动机器人处于悬空状态，或确定所述移动机器人在其行进平面的前方存在变为悬空状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。