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龙图腾网获悉文远苏行(江苏)科技有限公司申请的专利转动角度误差检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114063089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111263170.5，技术领域涉及：G01S17/02；该发明授权转动角度误差检测方法、装置、设备及存储介质是由陈思达;徐立人;韩旭设计研发完成，并于2021-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本转动角度误差检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及激光雷达领域，公开了一种转动角度误差检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：提取出激光雷达上传的数据报文中的时间信息和时间信息对应的实际转动角度；通过预设的数据接口，获取激光雷达的配置信息；基于配置信息，计算激光雷达的各时间信息对应的理想转动角度；根据理想转动角度和实际转动角度，计算激光雷达的各时间信息对应的转动角度误差。本方法通过对实时获取的激光雷达上传的数据报文进行解析，使用激光雷达自身探测的实际转动角度，数据更为精确，由于使用实时数据，计算得到的转动角度误差精度高，实时性强，可在激光雷达的工作过程中进行检测，降低激光雷达在各应用场景下的风险。

本发明授权转动角度误差检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达的转动角度误差检测方法，其特征在于，所述转动角度误差检测方法包括： 获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文，其中所述配置信息包括同步角度、转动频率和转动方向，所述数据报文为UDP报文； 解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度； 基于所述转动方向的转向确定对应的理想转动角度计算公式； 基于所述时间信息、所述同步角度、所述转动频率和所述转动方向，利用所述理想转动角计算公式计算对应转向下与所述时间信息对应的理想转动角度； 根据所述理想转动角度和所述实际转动角度，计算所述时间信息对应的转动角度误差； 所述解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度包括：解析所述UDP报文，得到所述UDP报文的时间戳和N个数据包，其中，所述N为不小于1的自然数；解析N个所述数据包，得到每个数据包对应的数据包完成时间和角度数据；基于所述数据包完成时间，从N个所述数据包中筛选角度数据作为实际转动角度，并将所述时间戳作为对应的时间信息。

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