买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于生成对抗网络和模仿学习的智能驾驶汽车路径规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111119055.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于生成对抗网络和模仿学习的智能驾驶汽车路径规划系统及方法是由蔡英凤;杨绍卿;滕成龙;王海;刘擎超;孙晓强;李祎承设计研发完成，并于2021-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于生成对抗网络和模仿学习的智能驾驶汽车路径规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于生成对抗网络和模仿学习的智能驾驶汽车路径规划系统及方法，包括轨迹点生成对抗网络和生成对应的轨迹两部分。轨迹点生成对抗网络以场景特征和随机噪声为输入，以经验驾驶员驾驶轨迹为对应样本，模仿生成经验轨迹末状态的横纵向轨迹点状态；轨迹生成部分利用生成的轨迹横纵向末状态和车辆当前横纵向末状态，拟合横纵向轨迹的五次多项式，并进行横纵向轨迹合并。本发明解决了因驾驶员们驾驶风格多变导致的单个样本可能对应多个数据标签，模仿学习难以训练的问题；另外，通过五次多项式分开拟合横纵向轨迹，减小了模仿学习学习整条驾驶轨迹的难度，保证了生成轨迹的光滑程度。同时，采用轨迹评估避免了生成轨迹的潜在风险。

本发明授权一种基于生成对抗网络和模仿学习的智能驾驶汽车路径规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于生成对抗网络和模仿学习的智能驾驶汽车路径规划系统，其特征在于，包括生成对抗网络模块和对应轨迹生成模块； 所述生成对抗网络模块包括轨迹点生成器和轨迹点判别器；其中轨迹点生成器的输入为随机噪声z和由场景依赖图提取的场景特征y，输出为t时刻后的轨迹的横向、纵向末状态和轨迹点判别器的输入为场景依赖图提取的场景特征y和随机选择的生成器生成的横向、纵向末状态或原本的经验驾驶员行驶轨迹的末状态标签输出为判别结果TrueFalse； 所述对应轨迹生成模块包括轨迹束生成模块和轨迹评估模块；所述轨迹束生成模块包括横向轨迹生成模块和纵向轨迹生成模块； 所述横向轨迹生成模块：利用当前车辆的横向状态量和生成的末状态横向状态量作为边界条件，建立l关于时间t的五次多项式ltrajectory： 所述纵向轨迹生成模块：利用当前车辆的纵向状态量和生成的末状态纵向状态量作为边界条件，建立s关于时间t的五次多项式strajectory： 所述横向轨迹的五次多项式ltrajectory和纵向轨迹的五次多项式strajectory一一对应存入轨迹束bundleltrajectory,strajectory；遍历轨迹束里所有的横向和纵向轨迹对ltrajectory,strajectory，按时间间隔Δt遍历横向轨迹的五次多项式ltrajectory里所有轨迹点和纵向轨迹的五次多项式strajectory里所有轨迹点将横向、纵向轨迹点合并为轨迹点最终将所有轨迹点按时间间隔Δt进行合并，生成最终轨迹trajectoryi并存入轨迹束bundletrajectoryi； 所述轨迹评估模块：遍历轨迹束bundletrajectoryi里所有轨迹，利用设定的价值函数R对轨迹束里所有轨迹进行价值排序，并删除可能发生碰撞的轨迹和轨迹里含有横纵向速度不符合车辆物理特性的轨迹点的轨迹，最终挑选出价值最优的轨迹trajectorymax发送到下游控制模块，当轨迹束里的轨迹均没有通过评估时，即没有合法轨迹时，此时进行驾驶员接管。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏大学，其通讯地址为：212013 江苏省镇江市京口区学府路301号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。