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龙图腾网获悉上海仙途智能科技有限公司申请的专利一种清扫路径的规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115248042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110951193.9，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权一种清扫路径的规划方法及装置是由黄超;盛文威设计研发完成，并于2021-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清扫路径的规划方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书一个或多个实施例提供一种清扫路径的规划方法及装置。方法包括：获取若干待清扫区域并对其进行障碍物扫描；当任一待清扫区域内存在障碍物时，基于障碍物的位置信息，将其划分为多个子区域，得到由划分后的子区域以及不存在障碍物的待清扫区域组成的目标区域集合；针对目标区域集合中的每个目标区域进行区域内部的清扫路径规划，得到目标区域的内部清扫路径；基于各个目标区域的内部清扫路径进行区域之间的清扫路径规划，确定各个目标区域之间的外部清扫路径；基于内部清扫路径和外部清扫路径生成全局清扫路径。本方案根据扫描到的障碍物划分子区域，动态地生成全局清扫路径，无需构建和维护车道，既能避免设备损坏，且能有效降低成本。

本发明授权一种清扫路径的规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种清扫路径的规划方法，应用于任一执行清扫任务的电子设备，所述方法包括： 获取若干待清扫区域，并对所述若干待清扫区域进行障碍物扫描； 当任一待清扫区域内存在障碍物时，基于所述障碍物的位置信息，将所述待清扫区域划分为多个子区域，得到目标区域集合，所述目标区域集合中包括划分后得到的子区域以及不存在障碍物的待清扫区域； 针对所述目标区域集合中的每个目标区域，进行区域内部的清扫路径规划，得到所述目标区域的内部清扫路径； 基于各个目标区域的内部清扫路径，进行区域之间的清扫路径规划，确定各个目标区域之间的外部清扫路径； 基于所述内部清扫路径和所述外部清扫路径，生成全局清扫路径； 所述基于各个目标区域的内部清扫路径，进行区域之间的清扫路径规划，确定各个目标区域之间的外部清扫路径，包括： 基于各个目标区域的内部清扫路径，确定所述目标区域的清扫起点和清扫终点； 基于各个目标区域的清扫起点和清扫终点，确定任意两个目标区域之间的清扫代价； 以起始自预设的全局清扫起点，清扫所有目标区域，到达预设的全局清扫终点的总清扫代价最小为目标，确定各个目标区域之间的外部清扫路径；所述外部清扫路径通过构建以所述各个目标区域作为节点、以所述任意两个目标区域之间的清扫代价作为节点之间的有向权值的加权有向图，并在所述加权有向图中求解遍历所有节点的总权值最小的最优路径确定； 所述基于各个目标区域的清扫起点和清扫终点，确定任意两个目标区域之间的清扫代价，包括： 当所述目标区域具有多组清扫起点和清扫终点时，基于每组清扫起点和清扫终点为所述目标区域生成对应的虚拟区域，得到所述目标区域对应的多个虚拟区域，每个虚拟区域的清扫起点和清扫终点、内部清扫路径及其方向不同； 采用所述多个虚拟区域替换所述目标区域进行任意两个目标区域之间的清扫代价的确定，得到任意两个目标区域之间的清扫代价集合，其中，任意两个所述虚拟区域之间的清扫代价基于预设的虚拟区域规划规则确定； 所述方法还包括： 基于预设的虚拟区域规划规则，确定所述虚拟区域之间的多种虚拟清扫顺序； 针对每种虚拟清扫顺序，将所述清扫代价集合中位于所述虚拟清扫顺序末位的虚拟区域至其他目标区域之间的清扫代价替换为所述清扫顺序首位的虚拟区域至相同目标区域之间的清扫代价，完成所有虚拟清扫顺序下的对应替换，得到更新后的清扫代价集合； 所述外部清扫路径基于所述更新后的清扫代价集合确定。

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