珠海一微半导体股份有限公司黄惠保获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种融合激光数据的RRT探索方法、芯片及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115617026B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110783621.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种融合激光数据的RRT探索方法、芯片及机器人是由黄惠保;陈锦杰;肖刚军设计研发完成，并于2021-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种融合激光数据的RRT探索方法、芯片及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开融合激光数据的RRT探索方法、芯片及机器人，该探索方法在进行目标点探索时，包括采用激光数据来搜索和确定目标点。本申请的方法在RRT探索的基础上增加激光模块来获取激光数据，并根据激光数据来构建目标点，地图的更新速度较快，避免出现原RRT探索方法对环境变化不敏感和随机性而造成的漏掉区域或来回补区域等情况，且比遍历一个栅格图所需的计算量小。
本发明授权一种融合激光数据的RRT探索方法、芯片及机器人在权利要求书中公布了：1.一种融合激光数据的RRT探索方法，该方法包括以下步骤： S1：预先通过支持路径随机扩展的算法在机器人构建的全局地图中创建出目标点； S2：根据目标点的位置特征，使机器人从当前目标点扩展搜索相关联的目标点，来构建出全局地图内的优化四叉树； S3：基于所述优化四叉树的相邻的节点的距离信息及其可到达性、所述优化四叉树的子树访问结束条件和所述优化四叉树的节点的访问重复性，按照从当前目标点往下的顺序访问所述优化四叉树中所有的节点位置，以规划出用于机器人遍历工作区域的路径； 其特征在于：步骤S1中，机器人预先通过支持路径随机扩展的算法在机器人构建的全局地图中创建出目标点时，包括采用激光数据来创建目标点； 其中，机器人采用激光数据来创建目标点包括以下步骤： S11：机器人通过激光模块获取周围环境的激光数据，并根据激光数据在全局地图中生成相应的点云数据； S12：机器人获取相邻的两个点云数据之间的距离，并根据相邻的两个点云数据之间的距离与设定距离之间的关系来确定目标点； 其中，步骤S11中，机器人获取周围环境中360度的激光数据，并在全局地图上生成360个点云数据。
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